来源：新浪证券-红岸工作室

9月2日消息，国家知识产权局信息显示，杭州景业智能科技股份有限公司申请一项名为“多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人”的专利，授权公告号CN117428764B，授权公告日为2026年9月1日。申请公布号为CN117428764A，申请号为CN202311365981.5，申请公布日期为2026年9月1日，申请日期为2023年10月19日，发明人金丁灿、袁沛、邵礼光、金杰峰，专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司，专利代理师黄文勇，分类号B25J9/16。

专利摘要显示，本申请涉及一种多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人，所述方法包括：获取从手上各关节的第一关节角度对应的理论关节力矩和实际关节力矩间的第一力矩差值；根据第一力矩差值与第一阈值的比较结果，判断从手上对应的各关节是否需要进行耦合扭矩计算；若是，则基于从手上各关节的第一关节角度获取各关节对应齿轮的扭矩波动参数，根据扭矩波动参数确定各关节的理论耦合扭矩，并获取各关节的理论耦合扭矩和实际关节力矩间的第二力矩差值；当第二力矩差值小于第二阈值时，根据第二力矩差值调节从手对应的主手各关节的力补偿信号。采用本方法能够实现多关节信息输入单关节扭矩反馈输出的力反馈补偿，提高各关节齿轮所对应的力反馈补偿精度。

景业智能是国内核工业特种机器人领域领先企业，专注于核工况智能装备研发，具备全产业链技术壁垒。公司成立于2015年5月20日，2022年4月29日于上海证券交易所上市，注册及办公地址均位于浙江省杭州市。

景业智能主营业务为特种机器人及智能装备的研发、生产及销售，所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，概念板块覆盖小盘、中盘均衡与防护服领域。

2026年上半年，景业智能实现营业收入1.03亿元，在21家同行业可比公司中排名第20位，同期行业营收第一名埃斯顿达25.78亿元、第二名机器人为14.51亿元，行业平均营收7.2亿元、中位数6.25亿元；营收结构中智能装备系统贡献5714.39万元占比55.42%，数智化系统贡献4163.74万元占比40.38%，其他业务贡献339.71万元占比3.29%，特种机器人业务贡献93.64万元占比0.91%。当期公司净利润为-1720.97万元，行业排名16/21，同期行业净利润第一名宇树科技达2.74亿元、第二名博实股份为2.49亿元，行业平均净利润4177.04万元、中位数2040.54万元。

指标类别具体指标景业智能当期数值行业排名/总家数行业头部企业数值行业平均数值行业中位数数值营收表现2026年上半年营业收入1.03亿元20/21第一名埃斯顿25.78亿元、第二名机器人14.51亿元7.2亿元6.25亿元营收构成智能装备系统营收及占比5714.39万元，占比55.42%营收构成数智化系统营收及占比4163.74万元，占比40.38%营收构成其他业务营收及占比339.71万元，占比3.29%营收构成特种机器人营收及占比93.64万元，占比0.91%利润表现2026年上半年净利润-1720.97万元16/21第一名宇树科技2.74亿元、第二名博实股份2.49亿元4177.04万元2040.54万元

杭州景业智能科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610379720.62026-03-26CN122507084A2026-08-04刘力上、陶兰博、高良、吴一鸣2机械臂故障诊断方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利授权CN202511641202.92025-11-11CN121083669B2026-02-17马敬、王广开、吴德慧、沈琛林、张浩、潘凡、谢非、应思涵、马飞3基于导纳算法的机器人奇异点控制方法及系统发明专利授权CN202511563732.62025-10-30CN121018602B2026-01-06吴一鸣、刘力上、金丁灿、章逸丰4链轮状态监测方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利授权CN202511477386.X2025-10-16CN120927285B2026-01-16马敬、侯留东、段宏、吴德慧、马飞、刘佳朋、刘黎明、刘光顺5滚珠丝杠的故障检测方法、装置和计算机设备发明专利授权CN202511469919.X2025-10-15CN120948035B2026-01-16马敬、吴德慧、谢非、张朋、金杰峰、张浩、潘凡、应思涵6磁力搅拌子检测方法及装置、检测模型训练方法及装置发明专利授权CN202510705117.82025-05-28CN120644106B2026-07-21吴德慧、马飞、周冠辰、巩展鹏、梁汝囡、陶梦秋、李子阳、金琦鹏7核工业用通道小车输送系统实用新型授权CN202520307952.12025-02-25CN223687448U2025-12-19郎杰、郭湖兵、刘岩、童毅、寸国伟8具有空间位置对齐特性的机械臂遥操作系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510094299.X2025-01-21CN119973985A2025-05-13刘力上、吴一鸣、金丁灿、金杰峰9清理物体表面的主从机器人力反馈遥操作控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510094298.52025-01-21CN120134297A2025-06-13吴一鸣、刘力上、金丁灿、金杰峰10机器人关节快速连接装置实用新型授权CN202423121010.92024-12-18CN223545256U2025-11-14林建斌、侯琨、袁沛、金丁灿11粉末处理密封混料容器实用新型授权CN202421750559.12024-07-23CN223196931U2025-08-08商国伟、蒋坤鹏、赵瑞杰12靶件气动送样系统实用新型授权CN202421496802.12024-06-27CN222683658U2025-03-28王培军、赵丹雄、郎杰13微定量二次过滤装置实用新型授权CN202421346308.72024-06-13CN223069205U2025-07-08冯加勒、龚真、王太和14气动夹管阀装置实用新型授权CN202421289567.02024-06-06CN222436585U2025-02-07冯加勒、王太和、龚真15一体滚筒破碎研磨结构实用新型授权CN202421289565.12024-06-06CN222678676U2025-03-28陈挺、何鲁彬、陈涌曜、邹老三16一种流程工业过程状态监测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202311675238.X2024-03-22CN118672166A2024-09-20马飞、袁沛、陶梦秋、金杰峰、应思涵17微球颗粒物料储罐实用新型授权CN202420189247.12024-01-25CN222433022U2025-02-07倪鹏世、赵丹雄、刘黎明18粉料锥形阀装置发明专利授权CN202410107862.82024-01-25CN118004763B2026-08-28倪鹏世、赵丹雄、刘黎明19通风机检测方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利专利权质押登记、变更及注销、授权、实质审查的生效、公布CN202311646449.02023-12-04CN117345680B2024-04-02马飞、邵礼光、袁沛、陶梦秋、应思涵20机械臂结构及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202311575578.52023-11-23CN117507003A2024-02-06金丁灿、袁沛、徐梦茹、王斌21一种杆药掏药装置实用新型授权CN202323053691.52023-11-10CN221147372U2024-06-14尉越啸、金杰峰、倪鹏世、赵瑞杰22一种小空间螺钉紧固装置实用新型授权CN202323045963.72023-11-10CN221186305U2024-06-21尉越啸、赵瑞杰、金杰峰、倪鹏世23一种杆状散药插药装置实用新型授权CN202323049286.62023-11-10CN221325273U2024-07-12尉越啸、倪鹏世、金杰峰、赵瑞杰24一种纸盖穿绳打结装置实用新型授权CN202323045988.72023-11-10CN221835609U2024-10-15尉越啸、金杰峰、赵瑞杰、倪鹏世25工业泵检测方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202311425438.X2023-10-30CN117421682A2024-01-19马飞、陶梦秋、袁沛、金杰峰26一种包装箱穿销铅封装置实用新型授权CN202322892587.92023-10-25CN221138890U2024-06-14尉越啸、倪鹏世、赵瑞杰、金杰峰27一种包装箱别针开合装置实用新型授权CN202322877446.X2023-10-25CN221138889U2024-06-14倪鹏世、金杰峰、赵瑞杰、尉越啸28一种布袋开袋装药装置实用新型授权CN202322883724.22023-10-25CN221138854U2024-06-14尉越啸、赵瑞杰、金杰峰、倪鹏世29多齿轮组件的力反馈补偿方法、装置以及机器人发明专利授权CN202311365981.52023-10-19CN117428764B2026-09-01金丁灿、袁沛、邵礼光、金杰峰30一种顶板式在线分析装置的动静密封结构实用新型授权CN202322752595.32023-10-13CN220910456U2024-05-07李欣怡、王太和、侯留东、彭思、吴德慧、赵雅平、张兆清、刘黎明31一种在线测量设备的超声波清洗系统实用新型授权CN202322752592.X2023-10-13CN221183992U2024-06-21王太和、侯留东、赵雅平、张兆清、房映彤、刘黎明32传感器检测方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202311319292.02023-10-11CN117421551A2024-01-19马飞、陶梦秋、袁沛、应思涵33传动齿轮状态检测方法、装置、计算机设备以及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202311199272.42023-09-18CN116929753B2024-01-09马飞、邵礼光、袁沛、陶梦秋34一种特种包装用三防袋套袋装置实用新型授权CN202322535514.42023-09-18CN221138852U2024-06-14尉越啸、金杰峰、倪鹏世、赵瑞杰35一种特种包装用箱体铅封装置实用新型授权CN202322538553.X2023-09-18CN221835658U2024-10-15倪鹏世、金杰峰、尉越啸、赵瑞杰36末端关节及机械臂发明专利实质审查的生效、公布CN202311189329.22023-09-14CN117226881A2023-12-15林建斌、袁沛、侯琨、陈建国37分装装置实用新型授权CN202322451757.X2023-09-08CN220809889U2024-04-19陈建国、袁沛、林建斌、侯琨38机械臂实用新型授权CN202322436727.12023-09-07CN220864050U2024-04-30林建斌、侯琨、邵礼光、袁沛39关节模组、关节连接结构及机械臂实用新型授权CN202322303079.22023-08-25CN220575968U2024-03-12林建斌、侯琨、陈建国、袁沛40一种核工业用水下转运装置实用新型授权CN202322227417.92023-08-18CN220596070U2024-03-15张勇、朱长兵、汤宏坤、陈仕洪、岳亮、蒋坤鹏、刘兆龙41核工业机器人状态监测方法、系统和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202310997183.82023-08-09CN117021081A2023-11-10马飞、袁沛、侯琨、陶梦秋42一种精准定位可控制扭矩的开合盖装置实用新型授权CN202321578977.22023-06-20CN220467525U2024-02-09巩展鹏、邵礼光、金琦鹏、陈宏斌、施凯忠43一种精准定位可控制扭矩的开合盖装置发明专利授权、公布CN202310733661.42023-06-20CN116588877B2025-08-08巩展鹏、邵礼光、金琦鹏、陈宏斌、施凯忠44一种核工业用铜排压紧装置及其支撑座发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202310427226.92023-04-20CN116160386A2023-05-26巩展鹏、周腾飞、王豪、赵延冰、尉越啸45一种核工业用一分二传动箱发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310421638.12023-04-19CN116164092B2023-08-15金琦鹏、巩展鹏、廖凯、施凯忠、王陈伟46一种核工业用切割刀盘实用新型授权CN202320706390.92023-04-03CN219854590U2023-10-20沈观峰、童铭行、郎杰、刘黎明、赵丹雄47一种移动物料承接筛分称重装置实用新型授权CN202320639906.22023-03-28CN219356896U2023-07-18廖凯、祁攀、王豪、刘雅婷、施凯忠48刀具监测模型训练方法、刀具状态监测方法及相关装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202310298482.22023-03-24CN116029356B2023-06-13马飞、陶梦秋、袁沛、来建良49电机箱及机械臂实用新型授权CN202320568866.72023-03-16CN219499138U2023-08-08金丁灿、徐梦茹、冯铖滨、金杰峰50一种核工业异形移动小车动力机构实用新型授权CN202320143790.32023-02-07CN219287300U2023-06-30王豪、金琦鹏、周秦峰、秦佳东、唐登世