国家知识产权局信息显示，天津金博源智能科技有限公司申请一项名为“人在回路的多智能体系统的有限时间时变编队控制方法”的专利，公开号CN122691322A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明涉及协同控制技术领域，具体是人在回路的多智能体系统的有限时间时变编队控制方法，所述方法包括以下步骤：构建多智能体系统和人控领导者的数学模型；引入包含位置误差和速度误差的误差模型；设计分布式有限时间观测器以准确获得领导者状态信息；设计基于观测器的有限时间时变编队控制策略；构造相应的李雅普诺夫泛函，用以分析并得出多智能体系统实现有限时间时变编队的充分条件；本发明通过在领导者中引入人的实时干预，有效降低了多智能体系统的错误率并提高了系统稳定性，所需计算资源更少且控制量更容易获取，适用于各类由所述单个智能体数学模型建模的实际系统，应用范围广泛。

天眼查资料显示，天津金博源智能科技有限公司，成立于2023年，位于天津市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本20万人民币。通过天眼查大数据分析，天津金博源智能科技有限公司拥有行政许可1个。

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作者：情报员