国家知识产权局信息显示，海疆智造（北京）科技有限公司申请一项名为“一种水下机器人航线控制方法和系统”的专利，公开号CN122691268A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明公开了一种水下机器人航线控制方法和系统，包括：空闲待命，等待上位机下发航路队列；加载航点，覆盖内部队列并锁定首个目标航点；单点导航，利用PID控制器闭环跟踪目标航点并执行安全约束；到达判定，基于水平距离判据和姿态平稳判据双重条件判定是否到达当前航点；航点切换，清除PID残差后加载下一航点或结束任务；任务完成，执行停机或悬停。本发明还提供了相应的控制系统和计算机可读存储介质。本发明支持航路动态更新、长直航稳定控制、大角度转向限速、无抖动航点切换及断点续航，有效提升了水下机器人航线控制的精度、平滑性、安全性和任务鲁棒性。

天眼查资料显示，海疆智造（北京）科技有限公司，成立于2025年，位于北京市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，海疆智造（北京）科技有限公司专利信息6条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员