起点：机载传感器的相对自稳
早期室内无人机足球能飞起来，靠的是朝下的光流摄像头加气压计和惯性测量单元。光流通过地面纹理的位移估计水平速度，再与定高、姿态数据融合，让球机在悬停和移动中尽可能不飘。这条路线解决的是“相对自稳”，在暗场、镜面或纯色地面会失效，但它足够支撑绝大多数日常对抗和训练。
进阶：外部基准补上绝对坐标
当需求从“飞得稳”变成“知道每架球机在哪”，机载方案就不够了。UWB 在场地布设锚点、机体挂标签做测距三角定位，精度大致在 10 到 30 厘米，能够支撑多机编队和裁判轨迹记录。动作捕捉走得更远，红外相机阵列给出毫米级位姿，是科研演示和标定的利器，但设备贵、要标定，难以进入常规对抗。
趋势：从单机体到多机协同
定位技术的演进，主线不是精度数字一路抬高，而是应用场景从单人训练扩展为多机协同。过去一台球机自己稳就行，现在编队表演、科研采集和赛事裁判都要求统一坐标系。这也意味着选型逻辑在变：先想清楚要解决哪类场景，再决定要不要上外部基准，而不是为更高的精度参数提前买单。
启示：需求驱动，而非参数驱动
对俱乐部和中小学科创实验室来说，更务实的路径是把飞手训练和机载自稳做扎实，等真的出现编队、科研或裁判记录需求，再引入 UWB 或动作捕捉。技术演进给的是更多选项，不是更贵的必答题。
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