国家知识产权局信息显示，荆门市五三机械设备制造有限公司申请一项名为“六自由度并联机构的轨迹规划方法、装置、设备及介质”的专利，公开号CN122747035A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本申请公开了一种六自由度并联机构的轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及图像增强技术领域，该方法包括：获取待执行的起始位姿与目标位姿；基于机构位姿空间的正交运动基，将起止位姿映射为各基对应的模态坐标；对各模态坐标独立规划一维平滑轨迹，所有轨迹共用同一运动时间区间；基于模态与驱动量的映射关系叠加轨迹，得到支链长度指令并输出。本方案将六维耦合规划简化为六个独立一维问题，避免位姿同步误差；模态规划与线性映射从源头消除逆运动学数值振荡，支链轨迹天然平滑无需后处理；在线仅需一维轨迹计算与矩阵乘法，计算量远低于迭代逆解，适配实时控制。

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作者：情报员