国家知识产权局信息显示，深圳市丛文安全电子有限公司申请一项名为“机器人物理牵引运动控制方法及系统”的专利，公开号CN122770012A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人物理牵引运动控制方法及系统。该方法包括：机器人根据关节电流估计各关节力矩得到力矩残差序列，结合关节运动周期相位与运动指令对候选牵引意图进行正向动力学推算并与残差序列相关匹配筛选得到牵引意图分量，再解耦为线速度、角速度指令分量并封装为运动控制指令。本申请提高了机器人在自身持续运动状态下对物理牵引意图进行识别与分量解耦的准确性。

天眼查资料显示，深圳市丛文安全电子有限公司，成立于2001年，位于深圳市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市丛文安全电子有限公司参与招投标项目9次，财产线索方面有商标信息10条，专利信息46条，此外企业还拥有行政许可9个。

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作者：情报员