国家知识产权局信息显示，浙江大学;宁波华液机器制造有限公司申请一项名为“比例多路阀粒子群优化前馈抗饱和位置控制方法及系统”的专利，公开号CN122795090A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种比例多路阀粒子群优化前馈抗饱和位置控制方法及系统，在传统PID控制器的基础上增加了前馈补偿项，其通过非线性前馈补偿函数基于期望阀芯位置指令输出预测控制量作为前馈补偿量，其中非线性前馈补偿函数通过带线性项的tanh函数对基于阀芯位置与稳态控制量之间的稳态实验数据拟合构建，且以稳态实验数据中的稳态控制量与非线性前馈补偿函数的预测控制量之差构建适应度函数，利用粒子群优化算法基于适应度函数迭代优化非线性前馈补偿函数参数；利用前馈补偿抵消系统稳态非线性，降低PID控制器的调节负担。将前馈补偿量与PID反馈控制量叠加，提高比例多路阀阀芯位置控制的稳态精度、响应速度和稳定性。

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作者：情报员