国家知识产权局信息显示，四川嘉华机械有限责任公司;西安科技大学申请一项名为“基于数字孪生的装备群位姿协同纠偏控制方法”的专利，公开号CN122816249A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了基于数字孪生的装备群位姿协同纠偏控制方法，涉及工程装备群智能控制技术领域，该方法通过多源传感器实时采集装备倾角、位移与受力数据，基于重力倾角效应的受力与位态感知模型，利用齐次变换矩阵实现装备群全局位姿重构，并同步映射至数字孪生模型，提取横向位移偏差、横滚角偏差和偏航角偏差构成特征向量，构建动态阈值自适应更新矩阵和复合失稳判定逻辑矩阵，结合三维工作空间安全边界实现超前识别与分级预警，并基于邻架姿态数据耦合生成动态理想姿态，计算姿态补偿参数与驱动力动态分配权重，通过群组耦合更新机制生成协同纠偏方案并输入数字孪生模型进行虚拟预演验证，实现了群组整体力学平衡和纠偏参数的精准优化。

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作者：情报员