国家知识产权局信息显示，中国长江电力股份有限公司申请一项名为“一种基于视觉惯导融合的管路机器人定位系统及方法”的专利，公开号CN122813818A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于视觉惯导融合的管路机器人定位系统及方法。该方法包括：采集管道环境图像与位姿数据，离线训练用于表征管道内部几何结构和外观分布的神经辐射场先验模型；实时采集视觉图像和惯性数据并生成时间对齐的多传感器同步数据包；根据位姿估计置信椭球体积、ORB特征点数量及特征点分布熵，自适应触发主动投影仪投射编码结构光；将带主动照明图案的图像和惯性预测粗略位姿输入神经辐射场先验模型，生成虚拟特征点集，并与真实特征点进行概率关联；基于综合特征集合和惯性数据构建紧耦合图优化问题，得到机器人位姿，并通过闭环检测和全局图优化获得定位结果。本发明可提高低纹理、弱光及重复纹理管道环境下的定位鲁棒性和精度。

天眼查资料显示，中国长江电力股份有限公司，成立于2002年，位于北京市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本2446821.7716万人民币。通过天眼查大数据分析，中国长江电力股份有限公司共对外投资了48家企业，参与招投标项目8210次，财产线索方面有商标信息231条，专利信息8320条，此外企业还拥有行政许可439个。

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作者：情报员