国家知识产权局信息显示，郑州航空工业管理学院;河南省金鹰电力勘测设计工程有限公司申请一项名为“一种基于非互易耦合场论的异构无人机集群协同控制方法”的专利，公开号CN122816271A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明提出一种基于非互易耦合场论的异构无人机集群协同控制方法，包括：（1）初始化空间环境参数与异构无人机初始位置向量，计算无人机t时刻实时位置向量；（2）计算由切向量场与法向距离场融合生成的引导向量场，生成路径规划控制分量；（3）基于无人机位置向量与引导向量场，设计自适应椭圆编队，生成自适应编队控制分量；（4）根据位置偏差与速度逃逸计算虚拟关注目标，引导机锁定虚拟关注目标后前往最佳驱赶位置生成驱赶控制分量；（5）根据路径规划控制分量、自适应编队控制分量、驱赶控制分量融合生成计算引导无人机实时位置向量，更新下一时刻引导机的实时位置，利用非互易长程排斥力驱赶跟随无人机，直到无人机集群抵达终点。

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作者：情报员