国家知识产权局信息显示，深圳市其域创新科技有限公司申请一项名为“基于控制点回环检测的图像位姿优化方法、装置及设备”的专利，公开号CN122820846A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本申请提供了基于控制点回环检测的图像位姿优化方法、装置及设备，获取至少一幅待优化图像的初始位姿以及控制点观测记录；基于控制点标签对同一控制点标签分组内的观测时间戳进行组合，构建至少一个候选时间戳对；基于至少一个候选时间戳对筛选候选图像集合，并针对于每个候选时间戳对中的候选图像集合进行图像对筛选匹配处理，构建控制点回环边；将控制点回环边、预先构建的里程计边、普通视觉回环边以及手动回环边加入所述待优化图像，对待优化图像的初始位姿进行优化，得到优化后的图像位姿。这样，可以提升图像回环检测位姿优化的效率以及准确性。

天眼查资料显示，深圳市其域创新科技有限公司，成立于2020年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本673.3819万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市其域创新科技有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目55次，财产线索方面有商标信息95条，专利信息158条，此外企业还拥有行政许可9个。

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作者：情报员