国家知识产权局信息显示，南京埃斯顿机器人工程有限公司申请一项名为“一种多自由度运动执行机构时序轨迹抑振方法、装置、设备及介质”的专利，公开号CN122815908A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明公开了一种多自由度运动执行机构时序轨迹抑振方法、装置、设备及介质，方法包括：采集运动执行机构的时序高维空间状态物理轨迹矢量，解耦为刚性刚体位移分量与柔性高频扰动分量。两路分量作为激励输入广义动力学等效多元二阶状态空间算子，映射出初始背景能量与初始振动能量；利用非线性溢出交叉修正算子，结合时变加速度和加加速度剔除频带泄漏能，收敛至本征摄动能量泛函；最后通过多元梯度阈值判别矩阵闭环逆向调制时间尺度缩放因子进行非线性平滑调制。本发明在确保系统几何轮廓边界容差的前提下，渐进式消除结构物理自振。

天眼查资料显示，南京埃斯顿机器人工程有限公司，成立于2011年，位于南京市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本45000万人民币。通过天眼查大数据分析，南京埃斯顿机器人工程有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目52次，专利信息237条，此外企业还拥有行政许可12个。

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作者：情报员