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家庭机器人把一件东西放到桌面上，并不代表任务已经真正完成。
杯子虽然放下了，但如果压在桌垫边缘，可能并不稳定；书本虽然放进了书架，但如果斜靠角度过大，也可能随后滑落；收纳盒如果只有一半落在台面上，更不能算合理归位。
所以，家庭机器人需要理解“摆放稳定性”。
稳定性首先和接触面积有关。
一个物品与支撑面的接触越充分，通常越不容易倾倒。如果杯底只有部分接触桌面，机器人就应该重新调整，而不是检测到“已经放下”就结束动作。
第二个因素是重心。
高而窄的物品，对倾斜更加敏感；内部装有液体或者其他物品时，重心还可能随内容变化。
机器人在放置之后，需要确认物品有没有明显晃动、倾斜或者继续移动。
第三个因素是周围空间。
一个杯子本身站得很稳，但如果紧贴桌边，家庭成员经过时仍然容易碰落。真正合理的摆放，不只是“不会马上倒”，还应该考虑后续使用是否安全。
家庭整理中还有叠放问题。
书、衣物、收纳盒都可能上下堆叠。如果底部物品不平整，上面的东西再整齐也可能很快发生变化。
因此，摆放其实也是一个需要反馈确认的动作。
机器人完成放置后，还要观察结果。如果物品状态不稳定，就应该重新调整位置或姿态。
这和“判断任务是否完成”有联系，但重点更加具体：不是只判断物品有没有到达目标区域，而是判断它在这个位置上能不能稳定留下来。
家庭机器人真正进入生活后，大量体验差异往往来自这种细节。
拿得起来只是开始，最后能不能放得稳、放得合理，才决定一次家务是不是完整完成。