企查查数据显示，厦门钨业（600549.SH）公开一种绳驱灵巧手拇指的运动机构、灵巧手和机器人专利，申请日期为2026年9月1日。专利摘要显示，本发明提供一种绳驱灵巧手拇指的运动机构、灵巧手和机器人，运动机构包括基座、转动座、拇指关节和至少一根跨关节腱绳；转动座与基座转动连接，并在驱动腱绳的驱动下相对基座绕第一轴线转动，其设有换向件；跨关节腱绳依次经第一过线件和换向件延伸至拇指关节以驱动拇指关节，其适于在转动座相对于基座转动至转动行程的中程位置时，与第一轴线相交。本申请能减小拇指的腕掌关节转动时跨关节腱绳的长度变化与张力波动。
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