国家知识产权局信息显示，上海仙工智能科技股份有限公司申请一项名为“一种无人驾驶多节牵引车避障方法及系统”的专利，公开号CN122837478A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种无人驾驶多节牵引车避障方法及系统，其方法包括：自牵引车头向次节挂车的偏转检测基准部投射线结构光，采集反射线条图像并转换为三维轮廓点云，据此解算次节挂车相对于牵引车头的第一铰接角；获取牵引车头运动状态量，基于多铰接挂车链条的非完整约束运动学递推模型，以第一铰接角为观测约束滤波递推，估计各节挂车位姿；据此拟合平滑曲线并按挂车宽度向两侧膨胀，生成动态车身安全包络；将障碍物点云与包络相交检测，控制车辆避障。由此实现仅实测第一铰接角即可估计整条挂车链条位姿，后续挂车免装传感器，包络贴合真实轨迹，兼顾避障安全与通行效率。

天眼查资料显示，上海仙工智能科技股份有限公司，成立于2020年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本11049.73万人民币。通过天眼查大数据分析，上海仙工智能科技股份有限公司共对外投资了12家企业，参与招投标项目85次，财产线索方面有商标信息109条，专利信息224条，此外企业还拥有行政许可14个。

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作者：情报员