国家知识产权局信息显示，福建省交通科研院有限公司、福建农林大学申请一项名为“基于多模态感知的无人机吊挂锁止状态识别与释放控制方法”的专利，公开号CN122852839A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明公开了基于多模态感知的无人机吊挂锁止状态识别与释放控制方法，涉及无人机机载智能控制技术领域，本方案方法通过采集锁止位置、受力状态、驱动负载、振动惯性及近距离校验数据，融合识别有效闭锁、半锁或虚锁、已开锁未脱离和异常挂连等状态；本方案在接收解锁请求后，对有效锁止、任务阶段、载荷支承、摆动拉扯、残余挂连及冗余保锁状态进行审查，使得仅在满足条件时执行分级释放，并对货物脱离状态进行再确认；本方案在识别到异常时，触发冗余保锁、恢复动作和飞控联动，并记录运行数据以生成健康评分、预失效风险和追溯记录，该方案可降低无人机吊挂作业中的误释放、未释放和坠物风险。

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作者：情报员