国家知识产权局信息显示，中国长江电力股份有限公司申请一项名为“单一动作硬约束下的机械臂末端清扫控制方法及装置”的专利，公开号CN122851588A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明涉及单一动作硬约束下的机械臂末端清扫控制方法，包括确定机械臂末端清扫过程中的单一动作硬约束和物理硬约束。根据曲面特征确定机械臂末端与绝缘子表面之间的法向接触力约束。根据瞬时反冲力修正机械臂末端目标力。根据末端目标力和机械臂雅可比矩阵，将末端目标力映射为关节目标力矩，并在物理硬约束限定的关节转矩范围内对关节目标力矩进行优化分配。根据末端接触压力反馈、关节摩擦力补偿量和力矩变化约束，对六轴伺服力矩设定值进行补偿调节。本发明提供的单一动作硬约束下的机械臂末端清扫控制方法及装置，使机械臂末端在绝缘子不同曲面位置处按照曲率变化调整压力控制量和允许压力上限，降低了曲率突变区域压力突变的风险。

天眼查资料显示，中国长江电力股份有限公司，成立于2002年，位于北京市，是一家以从事电力、热力生产和供应业为主的企业。企业注册资本2446821.7716万人民币。通过天眼查大数据分析，中国长江电力股份有限公司共对外投资了47家企业，参与招投标项目8226次，财产线索方面有商标信息231条，专利信息8320条，此外企业还拥有行政许可387个。

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作者：情报员