机器人从“看见世界”进化到“触摸并理解世界”。
编按
“身体力行”，古已有之。《淮南子·氾论训》有“圣人以身体之”，《礼记·中庸》亦言“力行近乎仁”。古人所重，不只在“知”，更在知之后的“行”——以身体感知世界，在行动中验证认知。
两千多年后，这四个字在具身智能时代有了新的现实含义：具（身），让智能拥有进入物理世界的载体；智能（体），赋予机器感知、理解与决策的能力；创新（力），推动技术突破瓶颈、建立壁垒；执（行），让这些能力最终转化为产品、交付与真实价值。
值此之际，《融资中国》推出“身体力行”具身智能专刊，将目光投向一批正在产业深处生长的未来独角兽。我们试图记录的，是一场从“知”到“行”的跨越，也是新一代机器人企业从技术走向产业的成长之路。
2024年，在纽约、香港、上海辗转考察一圈后，夏宇轩最终选择落地杭州——一座正在系统布局人形机器人产业的城市，创立了曦诺未来Xynova。
这位拥有物理与计算机双学位、曾在多家顶级投资机构深耕硬科技与机器人领域多年的创业者，判断出一个清晰的趋势：未来五到十年，具身智能硬件领域将迎来长周期的井喷式爆发，而灵巧手，正是这场爆发中最难攻克，也最具价值的核心部件之一。
事实证明，行业的爆发速度超出了所有人的预期。
2025年春晚上人形机器人的惊艳亮相，加速了整个产业进程，对成立不到一年的曦诺未来而言，既是机遇也是考验。短短一年多时间，曦诺未来的团队规模从不到十人迅速扩张至近500人，其中研发人员超200人。这种人才密度，为曦诺未来的技术突破打下了坚实基础。
产品迭代路径上，曦诺未来于 2026 年 6 月发布全球首款“绳驱 + 直驱”混合驱动仿生灵巧手 Flex 2，核心服务于工业与消费场景；并在 2026 世界机器人大会上全球首发全关节直驱灵巧手 Prima 1，主要面向科研与前沿探索领域。依托两款差异化产品，曦诺未来成为国内少有的同时掌握混驱、纯直驱两套核心灵巧手技术体系的企业。
产品矩阵之外，曦诺未来同步提供高扭矩密度一体化关节模组、微型电缸等核心零部件，形成了从底层部件到整手系统的完整能力闭环。
夏宇轩介绍，支撑这套产品矩阵的，是曦诺未来“全栈自研自产”的技术路径与核心优势。
如今，曦诺未来拥有从机械加工、电机绕线，到关节模组、灵巧手组装测试的完整产线，是国内少数同时具备电机、电控、减速器、丝杠、算法完整自研自产能力的灵巧手方案商之一。
夏宇轩看来，灵巧手之所以被称作具身智能落地的“最后一厘米”，正是因为它同时横跨机械硬件、感知传感、驱动执行、控制算法与量产可靠性五重矛盾，深陷性能、成本、寿命的“不可能三角”。而这恰恰也是曦诺未来选择长期投入、试图构筑壁垒的地方。
以下为采访实录，以飨读者：
《本刊》：视觉、触觉、力觉如何共同构成机器人的多模态感知？曦诺的产品目前有哪些能力？
夏宇轩：对于具身机器人而言，视觉、触觉、力觉并不是独立工作的传感器，而是一套协同闭环的感知系统，分别完成环境预判、接触感知、受力反馈三层任务，让机器人从“看见世界”进化到“触摸并理解世界”。
视觉承担全局环境感知，提前识别物体位置、外形、大小，规划初始抓取姿态，相当于机器人的“双眼”；但视觉无法获知物体软硬、摩擦、实际接触状态，一旦出现遮挡、反光，仅靠视觉很容易抓取失效。这时触觉与力觉就形成接触层的感知补全，触觉感知接触点位、接触端力的大小、滑动趋势，力觉输出关节、指尖、手腕维度的真实受力数值，共同完成接触后的动态调节。
以我们的两款灵巧手产品为例，混驱灵巧手 Flex 2 与全新直驱灵巧手 Prima 1，完整落地了这套多模态融合架构。Flex 2 依托混合驱动架构，搭载高密度触觉阵列、电流闭环力反馈，结合碗部视觉输入，实现抓取过程实时防滑、自适应夹持，既能抓稳易碎物件，也可以完成重载抓取；Prima 1 直驱方案凭借高力透明度、极小反驱力和指尖视触觉，力觉反馈几乎无传动损耗，可以获取更真实、无失真的接触力数据。底层硬件层面，自研关节模组、微型电缸内置高精度编码器与力矩感知单元，把感知节点下沉到每一处运动关节，不只是在指尖做感知采集。
三者形成“视觉预规划－触觉接触识别－力觉闭环修正”完整链路：视觉输出初始动作指令，接触发生瞬间触觉识别触碰状态，力觉实时回传受力大小，快速修正关节输出力矩。缺少任意一环都会造成能力短板：只有视觉会出现抓空、捏碎物体；只有触觉缺少全局定位；仅有力觉无法预判环境。多模态融合才能够为具身大模型提供真实物理交互数据，是机器人实现类人操作的感知底座。
《本刊》：为什么灵巧手被认为是具身智能最难工程化的部件之一？
夏宇轩：灵巧手被视作具身智能落地的最后一厘米，难点并不只停留在实验室 Demo 的功能实现，而是要同时跨越机械硬件、感知传感、驱动执行、控制算法、量产可靠性的多重矛盾，深陷性能、成本、寿命的不可能三角之中。人手拥有二十余个自由度，要在手掌有限狭小空间内，塞进驱动单元、传感器、传动结构，同时控制整机重量，还要兼顾输出力、运动速度、力控精度，硬件集成难度呈指数级上升。
从技术路线上看，无论是腱绳混驱还是全直驱路线，各自都存在硬核工程挑战。我们 Flex 2 混合驱动灵巧手，通过“绳驱 + 直驱“组合，兼顾高自由度、轻量化与大输出力，但需要解决传动链路偏长、摩擦力辨识困难和主动回弹等工程难题；新发布的 Prima 1 全直驱灵巧手，追求高力透明度、低反驱力、极速响应，又面临齿轮背隙长时间不可逆变大、手掌发热散热、装配工艺复杂等严苛考验，手指内部空间极其有限，要把电机、编码器、力矩传感高度集成，零部件选型与公差配合管控门槛极高。
硬件之外，感知与控制的工程化难度同样巨大。一只高性能灵巧手集成数十路传感器，触觉、力觉信号噪声大，多自由度耦合带来复杂的控制解耦问题，位控、力位混合控制对实时闭环算力提出很高要求。同时实验室样机和量产产品存在巨大鸿沟，传感器一致性、零部件良品率、长期循环寿命、整机成本，都是绕不开的关卡，很多方案可以在实验室完成演示，距离规模化落地则还有很长的路要走。
最后还有软件层面的挑战，当前具身模型对二十维以上高自由度手部的泛化能力有限，需要海量真实物理交互数据，硬件与 AI 模型双向适配迭代周期漫长。多重壁垒叠加，让灵巧手成为具身智能最难工程化落地的部件。
《本刊》：当头部整机公司出现之后，哪些细分环节最可能跑出新的“隐形冠军”？
夏宇轩：随着人形、具身智能整机头部企业逐步成型，行业竞争将从整机概念比拼转向供应链深度竞争，创业机会不再集中于整机赛道，深耕上游细分零部件、精加工、专项感知与执行环节的企业，最有机会成长为产业链隐形冠军，为多家整机客户提供标准化、高性能产品方案。
第一类是微型化执行与关节模组赛道。灵巧手、手腕大量使用微型旋转关节、微型电缸、行星滚柱丝杠线性执行器，既要极致小型化，又要高功率密度、长寿命、高力控性能，这一类零部件通用性强，同时技术壁垒高。不管整机厂商选择混驱 Flex 2 或是直驱Prima 1这类不同技术路线的灵巧手，都离不开高性能自研关节、微型电缸作为底层硬件基础。头部整机厂很难把所有微型执行器全部自研，愿意采购外部成熟模组，给专注该赛道企业留出巨大空间。
第二类是专用感知器件，包括高密度触觉传感器、微型力/力矩感器。具身机器人要实现精细操作，触觉、力觉是刚需，当前国产高一致性、高信噪比、可量产的触觉感知器件供给依旧不足。感知器件不绑定整机品牌，可以配套各类灵巧手、末端执行器，属于典型小而强的隐形冠军赛道，硬件标定、算法配套会构建深厚护城河。
第三类是高精度带触觉感知的数据采集手套赛道。当前具身大模型最大的短板不是算法架构，而是真实、精细、高保真的手部触觉交互数据。传统光学动捕只能采集姿态轨迹，无法捕捉力度、触感、滑移等物理交互信息，而带全域触觉感知的高精度数据手套，可复刻人类手部操作逻辑，同步采集动作姿态+多维触觉数据，为具身模型训练提供核心数据地基。这类产品横跨柔性传感、人体工学、多模态数据融合，技术门槛高、适配场景广，可服务所有整机与AI算法厂商，是未来具身智能数据闭环的核心刚需赛道，极易诞生行业隐形冠军。
除此之外，面向手部与精细操作的控驱一体化方案商、专用仿真工具链，也属于高潜力细分环节。
整机头部崛起，会倒逼供应链标准化。不靠做整机体量取胜，而是把某一类零部件做到性能、成本、可靠性全面领先，服务多家整机与末端厂商，就是未来隐形冠军的成长路径。
（头图人物：曦诺未来Xynova创始人兼CEO夏宇轩）
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