桁架机器人的分类没有唯一标准，工程上通常从**结构、轴数、驱动、传动、负载、应用、安装、控制、环境**等维度来分。常见分类方式如下：
**1. 按结构形式/框架布局分**
- **龙门式**：双立柱或框架横跨，刚性好、跨度大，适合重载、大行程。
- **悬臂式**：单立柱加悬臂梁，结构简单、成本低，适合轻重载、短行程。
- **侧挂式**：水平梁侧挂布置，节省上方高度空间。
- **倒挂式/吊装式**：安装在顶部，向下作业。
- **地轨式**：沿地面轨道移动，适合长距离搬运。
- **天轨式**：沿高架轨道移动，适合洁净或地面空间受限场合。
- 还可按梁结构分：**单梁、双梁、多梁**；按材质分：**铝型材、钢梁、焊接框架**。
**2. 按坐标轴数和自由度分**
- **两轴**：如 XZ、XY，用于平面取放、简单搬运。
- **三轴**：XYZ，最常见，用于上下料、搬运、码垛。
- **四轴**：XYZ + 旋转轴，可翻转、调整角度。
- **五轴/六轴**：加多旋转轴，用于较复杂姿态，但桁架形式较少见。
**3. 按驱动方式分**
- **伺服电动**：最常用，精度和速度可控。
- **步进电动**：成本低，适合中低精度。
- **气动**：简单、快、便宜，但行程和力有限。
- **液压**：重载、大推力，工业中较少。
- **混合驱动**：不同轴采用不同驱动方式。
**4. 按传动方式分**
- **丝杠传动**：精度高，适合中短行程。
- **齿轮齿条传动**：长行程、重载、高速，常见于龙门桁架。
- **同步带传动**：长行程、高速、轻重载，成本低。
- **直线电机**：超高精度、高速度，成本高。
- **链传动**：重载低速，精度一般。
**5. 按负载和行程规格分**
- **微型/轻型**：几公斤到几十公斤。
- **中型**：几十到几百公斤。
- **重型/超重型**：几百公斤到数吨。
- 按行程分：**短行程、长行程、超长行程**。
**6. 按应用功能分**
- 机床上下料桁架机械手
- 冲压连线机械手
- 注塑机取出机械手
- 码垛/拆垛机器人
- 搬运、装配、检测、分拣机器人
- 焊接、切割、喷涂等工艺桁架
- 仓储物流用直角坐标堆垛/移载设备
**7. 按安装方式分**
- 地面安装、顶部安装、侧壁安装、倒装、移动式安装。
**8. 按控制与精度分**
- **点位控制**：只关心起点和终点，如搬运。
- **连续轨迹控制**：需要沿轨迹运动，如涂胶、切割。
- 按控制闭环：开环、半闭环、全闭环。
- 按精度：普通精度、高精度、超精密。
**9. 按环境防护分**
- 普通工业型、防尘型、防水型、洁净型、防爆型、防腐型、高温型、食品级。
**实际选型时**，常把几个维度组合起来描述，例如：
所以最常用的分类方式是：**结构形式 + 轴数 + 驱动/传动 + 负载 + 应用场景**。
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