国家知识产权局信息显示，巡飞智能（雄安）科技有限公司申请一项名为“基于多传感器的城市无人机自主巡检规划方法及系统”的专利，公开号CN122881702A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明公开了基于多传感器的城市无人机自主巡检规划方法及系统，属于无人机巡检规划技术领域；通过多模态传感器阵列，同步采集城市环境的视觉图像与激光点云，基于菲涅尔方程，构建光学‑几何矛盾特征空间，并提取异源传感器在玻璃幕墙与镜面水体场景下的反射穿透矛盾因子与语义冲突向量；将提取的反射穿透矛盾因子与语义冲突向量，输入至构建的非高斯因果图模型，通过反事实推理，剥离违反物理直觉的传感器幻觉，重构包含真实透明障碍物的无幻觉语义占据栅格；根据重构的无幻觉语义占据栅格，通过拓扑流形规划算法，生成避开虚体与透明障碍物的无人机自主巡检轨迹，并在检测到动态语义误判风险时，触发基于因果干预的轨迹重规划。

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作者：情报员