1. **龙门式**

横梁两端由立柱或框架支撑，形成“门”形结构。

- 刚性好、跨距大、承载能力强

- 适合重载、大行程、高精度上下料和搬运

- 可细分为：**单梁龙门、双梁龙门、双柱龙门、四柱龙门**

2. **悬臂式**

横梁一端固定在立柱或基座上，另一端悬空，类似“C”形。

- 结构简单、成本低、占地小

- 适合轻中载、短中行程

- 缺点是悬臂端刚度较弱，行程和负载受限

3. **侧挂式**

横梁或导轨安装在侧面立柱、墙体或框架上，滑台侧向悬挂。

- 节省上方高度空间

- 适合厂房净空较低、地面设备密集的场合

4. **倒挂式/吊装式**

主体安装在顶部梁或天花板，机械臂向下作业。

- 节省地面空间

- 适合洁净车间、地面空间受限或需要向下取放料的场景

5. **地轨式**

立柱或框架安装在地面轨道上，可沿轨道移动。

- 适合长距离搬运、多工位切换、大范围作业

- 需要地面轨道和基础，占用地面空间

6. **天轨式**

沿高架轨道移动，类似地轨式，但轨道布置在顶部。

- 适合地面空间受限、长距离移载

- 对厂房顶部结构和承重有要求

**补充细分：**

按梁数可分为**单梁式、双梁式、多梁式**；按立柱数可分为**单柱式、双柱式、四柱式**；按材质可分为**铝型材式、钢梁焊接式**。

实际工程中常组合命名，例如“双柱龙门双梁式桁架机械手”“单柱悬臂式桁架机械手”。

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