国家知识产权局信息显示，方奇科技（北京）有限公司申请一项名为“一种机器人控制方法、系统和机器人”的专利，公开号CN122876361A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本公开涉及一种机器人控制方法、系统和机器人，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取机器人在工作场景中的多模态信息，该多模态信息包括：文本信息、图像信息、视频信息、音频信息和动作信息中的至少一个；确定该多模态信息的词元序列，并通过三维时空旋转位置编码将该词元序列中的各模态词元对齐到统一时间轴；基于对齐后该词元序列，通过世界模型确定该机器人的目标执行动作；控制该机器人执行该目标执行动作。可以通过多模态信息和世界模型的基于当前状态预测未来状态的功能，提升机器人执行任务的成功率和场景适应性。

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作者：情报员