国家知识产权局信息显示，北京世航华远科技有限公司申请一项名为“一种多水下机器人协同检修的路径规划方法及系统”的专利，公开号CN122881721A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种多水下机器人协同检修的路径规划方法及系统。该方法获取目标区域垂直于管线轴向的预测流速，模拟机体入射角并计算三维坐标的盲区风险分；为待执行机体编队配置三维测试航路序列，根据机体前后位置关系构建有向无环图，结合该拓扑关系与盲区风险分计算各机体的视野盲区参数；根据视野盲区参数判断机体干扰状态，依次执行包含垂向和横向偏置的航路调整，获得调整航路；在实际作业中，对比实时流速与预测流速确定异常位置，据此重新计算视野盲区参数并动态修正航路。本发明在三维空间内统筹隔离了水流尾迹叠加干扰与声呐地形盲区，提升了多机协同探测的完整性与航行安全性。

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作者：情报员