国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学、成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司申请一项名为“一种动态接触置信度增强的状态估计方法”的专利，公开号CN122876359A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，一种动态接触置信度增强的状态估计方法，它属于人形机器人运动控制领域。本发明解决了现有方法在非结构化地形下的控制稳定性差的问题。本发明方法为：步骤一、建立包括策略网络与价值网络的强化学习模型；步骤二、根据人形机器人的状态信息实时构建观测量并输入训练好的策略网络，卡尔曼滤波根据策略网络的输出来估计各关节的位置和速度；步骤三、根据零空间投影、估计的各关节位置和速度，生成执行各个任务时各关节期望位置、期望速度和期望加速度；步骤四、根据关节期望位置、期望速度和期望加速度，得到执行各个任务时的关节期望力矩；利用PD控制器和关节期望力矩计算出最终的关节控制力矩。本发明可以应用于人形机器人运动控制。

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作者：情报员