国家知识产权局信息显示，武汉轻工大学、武汉企秀科技有限公司申请一项名为“基于参考轨迹优化的双足轮腿式机器人双环控制方法”的专利，公开号CN122883979A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明提出了一种基于参考轨迹优化的双足轮腿式机器人双环控制方法，包括：S1获取机器人当前状态向量；S2外环控制器以当前状态为初始条件，以内环控制器待跟踪的参考状态向量为决策变量，通过含物理约束的滚动时域优化规划最优参考轨迹；S3内环控制器根据当前状态与最优轨迹的偏差实时计算虚拟控制力向量；S4将虚拟控制力映射为关节力矩并下发执行，返回S1直至任务完成。本发明通过双环分层架构，将外环的约束处理与轨迹优化能力和内环的高频实时响应能力有机结合，既保证了复杂环境下的安全边界与轨迹最优性，又实现了对扰动的快速抑制，在提升控制精度的同时显著降低计算负担，可在低成本嵌入式平台上实时运行。

声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。

本文源自：市场资讯

作者：情报员