有些人做项目，追求的是最小可行产品——能解决问题就行，别的都不管。但也有人，就是忍不住想"多来一点"。

于是就有了这台机器：300多块铝、6个步进电机、2个摄像头、一块 Teensy 4.0，外加一台带 GPU 的电脑。它要干的事，只是弹一颗球。

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它到底是怎么动起来的

这台机器叫 hexa-bouncer，本质上是一个"打了激素"的斯图尔特平台。六个步进电机各自连着行星齿轮箱，每个电机驱动一条机械臂。

真正巧妙的地方在连杆结构——它让这些步进电机能够控制一块乒乓球拍，在每一个旋转轴和平移轴上都动得起来。

负责协调这些步进电机的，是一块 Teensy 4.0。但真正的"指令"来自一台 PC：上面跑着一个 Unity 应用，用两个摄像头追踪球在三维空间里的位置，然后做逆运动学计算。这个 Unity 应用在 GitHub 上可以找到。

至于 GPU 在这里有没有用——你大概能想象得到。

300多块铝，是怎么来的

物理结构部分，大部分是铝，在制作者的 CNC 机器上铣出来的。

这些零件并不是"数不清"，但确实多。每一条机械臂，就要铣出 27 块铝，这还不算底座里的那些零件。总数加起来，超过了 300 块。

用一台如此复杂的机器人，去做一件如此平常的事——弹球。这大概就是它被称为"本周最过度设计的东西"的原因。

为什么值得看一眼

大多数我们见过的六足平台，相比之下都是"倒过来"的。不过考虑到上一台金属六足是一台吓人的、能载人行走的机器，这种"对不齐"也就可以原谅了。

值得一提的是，这套用于追踪球的计算机视觉工作流，是制作者在之前的 octo-bounce 机器人上率先做出来的。

如果你也做过什么"离谱到让家人朋友怀疑你精神状态"的东西，那大概能理解这种心情。有些人做东西，不是为了有用，是为了看看自己能不能做到。

这台机器就是那种"你明知道没必要，但还是忍不住想看完"的东西。