国家知识产权局信息显示，北京弈友科技有限公司申请一项名为“一种基于多棋子协同抓取的棋类交互装置收棋方法”的专利，公开号CN122896175A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于多棋子协同抓取的棋类交互装置收棋方法，属于机器人控制技术领域，该方法通过视觉单元获取棋盘上所有棋子的位置、姿态、类型及邻接关系并构建棋子状态图谱；以抓取代价最小化和末端执行器干涉概率不超过预设阈值为约束，对棋盘上的棋子进行动态聚类分组形成多个协同抓取组；针对每一协同抓取组生成限定抓取顺序、抓取路径和抓取力参数的多末端执行器协同抓取指令；控制多个末端执行器在同一时间窗内对同一协同抓取组内的棋子并行执行抓取并转移至收棋区域。该方法提高了多棋子并行抓取的分组合理性和无冲突调度能力，解决了现有收棋方法在棋子非结构化分布场景下效率低、适应性差及运动干涉风险高的问题。

天眼查资料显示，北京弈友科技有限公司，成立于1998年，位于北京市，是一家以从事娱乐业为主的企业。企业注册资本125万人民币。通过天眼查大数据分析，北京弈友科技有限公司共对外投资了21家企业，参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息57条，专利信息8条，此外企业还拥有行政许可4个。

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作者：情报员