中经记者 吴静 卢志坤 北京报道
10月12日，第26届中国国际工业博览会在国家会展中心（上海）开幕。大寰机器人以“让灵巧操作成为生产力”为主题，在8.1H馆D106展位带来工业自动化与具身智能两大业务线的完整产品矩阵。
现场展品涵盖DHEX-26六足对位平台Hexapod、SiLink 100硅光耦合系统、iFM-L1环形线等工业精密运动产品，以及电动夹爪、音圈执行器、微型伺服电缸等执行部件。具身智能方面，全直驱13自由度灵巧手ADH-5-13与三指灵巧手UDH-3-7成为展台焦点。
《中国经营报》记者从企业方面了解到，这套从工业到具身的完整布局，恰好回答了当前灵巧手赛道的一个核心问题：当行业热议高自由度、直驱方案时，什么样的技术积累才能真正支撑灵巧操作走向工业现场？
一条技术底座的延伸路径
在大寰机器人的展台现场，DHEX-26六足对位平台正在进行六自由度运动与姿态调整演示。这款产品可实现X、Y、Z三轴直线运动以及绕着三个方向进行的旋转运动，并支持自定义旋转中心，紧凑型并联结构兼顾高刚性与稳定性。与之协同展示的SiLink 100硅光耦合系统，将六足对位平台与压电纳米定位平台组合，支持空间位置、姿态调整与纳米级精细调节的协同运动，呈现了精密运动部件在光电制造中的应用路径。
从硅光耦合、光学镜头对准到灵巧手的关节驱动，大寰机器人的技术底座是一致的——精密力控技术。公司相关负责人向记者表示，其最直接的积累是驱动与传动设计、精密力控，以及面向工业现场的可靠性工程经验。“电动夹爪长期面对的就是如何抓得准、控制好力度，并在高频作业中保持稳定。这些经验延伸到灵巧手，为关节驱动、力位控制以及寿命、热管理和一致性设计提供了重要基础。”
这一技术路径在灵巧手产品上得到了直接体现。ADH-5-13采用全直驱方案，每个关节由独立直驱电机驱动，传动链短，关节力矩反馈更直接。配合可反驱设计，手指受到外力时能够产生一定顺应性，结合触觉与力位混合控制，调整接触力度和抓取姿态。整手重量仅700克，指尖重复定位精度±0.2毫米。与腱绳或连杆传动方案相比，全直驱的力透明度更高，每个关节均可获得力矩反馈数据，为力位混合控制提供了底层支撑。
大寰机器人的产品策略并非一味追求更高自由度。ADH-5-13配置13个主动自由度，拇指、食指、中指各3个，无名指和小指各2个，食指与中指支持±15°侧摆。而UDH-3-7三指灵巧手则聚焦于力量与灵活性的平衡，最大指尖力50N，整机抓取负载可达15千克。公司明确提出“场景决定手型，拒绝万能手幻想”的思路——两指适合高频确定性抓取，三指兼顾负载与灵活性，五指主打精细操作。
在可靠性方面，UDH-3-7的设计寿命突破100万次。上述负责人表示，百万级设计寿命依靠的是结构、驱动与热管理的综合优化。“我们关注的不仅是能完成多少次开合，更是长期使用中能否保持稳定的抓取与操作表现。”从工业夹爪到灵巧手，可靠性工程的延续性成为大寰区别于纯灵巧手创业公司的显著特征。
从“能做什么”到“能稳定做什么”
当前，灵巧手赛道的竞争正在从参数比拼转向工业场景的实际验证，大寰机器人的两个落地案例提供了参考样本。
在宝马德国莱比锡工厂，大寰AG系列电动夹爪搭载于海克斯康人形机器人AEON，承担电池装配与零部件制造环节的关键操作任务。这是宝马集团首次在欧洲工厂部署人形机器人开展生产试点。AG系列采用包络式自适应结构设计，可根据工件形状和尺寸自动调整抓取策略，在保证高重复精度的同时实现灵活适应。上述负责人指出，工业客户和具身智能客户对末端执行器的需求本质上是一致的，“都看重稳定性、可靠性”。
在3C制造领域，搭载大寰PGC系列电动夹爪的智元G2轮式人形机器人进入龙旗科技南昌工厂，完成平板电脑量产全流程质检工序的64小时连续运行验证。累计产量17625件，机器人作业总数64828次，整体任务成功率达到99.99%，作业精度波动控制在2毫米范围内，稳定匹配22秒产线节拍。
不过，在真实产线上跑通只是第一步，灵巧操作真正进入工业级部署，寿命是一道绕不过去的门槛。大寰机器人此前曾提出一个判断：工业级末端操作通常需要达到千万次级别寿命，才能满足2至3年的产线运行周期，而目前行业多数灵巧手的寿命仍在30万至100万次之间。
对于这一差距，该负责人坦言，这不是单一环节的问题，而是涉及材料、关节与传动结构、制造装配精度，以及控制策略和热管理的系统性工程。灵巧手相比传统夹爪有更多关节和接触方式，要在长期运行中保持稳定，对整个系统都提出了更高要求。此外，千万次级寿命是针对高频工业作业提出的需求判断，具体还要结合负载、节拍和工况来看，“不能脱离实际工况谈寿命”。
值得注意的是，灵巧手行业当前面临的不仅是寿命和成本的考验，还有一个更深层的矛盾——泛化能力与工业可靠性之间的张力。行业里不少产品在演示中能完成多种物体的抓取，一旦进入产线，面对来料位置偏移、光照变化、工件表面状态波动等非结构化因素，成功率就会明显下降。
对此，该负责人表示，工业场景无法接受“偶尔失误”，泛化能力必须建立在可靠性的基础之上。“自由度是实现操作能力的基础，但进入实际应用后，客户更关心任务能否稳定完成、节拍能否满足要求，以及长期使用和维护的成本。”
这也解释了大寰为何选择“场景决定手型”的产品策略——与其追求一只“什么都能抓”的万能手，不如让两指、三指、五指各自覆盖确定性更高的任务区间，用任务边界的清晰界定来换取工业现场真正需要的稳定性。
当前灵巧手行业正经历快速的价格下探。过去售价数万元的高自由度灵巧手，价格带已降至万元级，六自由度型号报价约6000元至8000元。上述负责人认为：“随着技术成熟、供应链完善和生产规模扩大，灵巧手成本下降是一个自然趋势，也有助于降低应用门槛。但不同产品的构型、驱动方式、感知配置和可靠性要求差异较大，价格需要结合具体能力来看。”
目前，公司累计出货量突破30万套，服务全球5000余家客户。从工业夹爪到灵巧手，从精密对位到灵巧操作，大寰机器人正在用工业场景积累的可靠性工程能力，回答灵巧操作如何从“能做什么”走向“能稳定做好什么”这个更实际的问题。
（编辑：卢志坤 审核：童海华 校对：翟军）
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