国家知识产权局信息显示，辽宁工业大学、辽宁航天凌河汽车有限公司申请一项名为“基于YOLO深度学习的工业码垛机器人系统及其视觉识别与定位方法”的专利，公开号CN122896084A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于YOLO深度学习的工业码垛机器人系统及其视觉识别与定位方法，系统包括上位机系统、下位机PLC控制器、视觉采集单元、四自由度机械臂执行机构及通信网络，采用上位机视觉处理与S7‑1200PLC底层执行的双层架构，通过Modbus‑TCP实现数据交互。上位机内置YOLOv8目标检测模型对物料进行实时分类识别，并经九点手眼外标定方法将像素坐标转换为机械臂世界坐标；机械臂基于改进‑D运动学模型建立正逆运动学关系，采用几何解析法与粒子群算法的混合算法求解逆运动学解，并采用遗传算法以运动时长和路径长度为优化目标进行轨迹优化。本发明实现了多品类物料的智能识别、精准定位与高效码垛。

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作者：情报员