前面四篇内容分别就东方商易无人机智能巡检平台的灾害感知、智能识别与预警、灾情态势构建、应急通信和救援辅助等四大功能给予了解读。也许细心的读者发现，这四大功能都是围绕单架无人机的能力来阐述的。
然而，在现实场景中，灾害的发生不但不以人的意志而改变，而且也不是按点而来的。比如，一场洪水因其流域性会同时跨越多个村镇，一次地震因地壳原因会造成多个点位同时受灾，一片林区的火情因环境因素（如大风）导致从多个地方蔓延……
那么，单架无人机的功能再强大，一次也只能覆盖一个区域、执行一项任务，不可能在多个点位之间飞来飞去，如果那样，不要说减灾了，而是纯粹的浪费人财物。因为当灾害发生在多个点位时，已超出了单机覆盖的作业能力。
此时，就需要多架无人机来协同作业，也就是大家平常所说的“单机作战”上升到“体系作战”了。这就是今天的内容所要解读的“集群协同功能”。
单机作业的局限性
在谈集群之前，要理清单机的功能有限性。
首先是覆盖范围有限，单机的单次飞行覆盖面积受续航时间和飞行速度的制约。在地形地貌复杂、隐患点分散的区域，单架无人机要完成一次全域覆盖需要多个架次，且要消耗较长的实践；
其次是任务能力单一。单架无人机的一次飞行通常都只能执行一类任务，即要么航拍建模，要么热红外扫描，要么通信中继。如果灾情侦查和通信保障都需要，那么，单架无人机就无法兼顾了；
三是响应速度受限。无人机从起飞点到目标区域需要飞行时间，如果目标区域距离起降点较远，到达现场的时间就会拉长。在灾害应急场景下，时间就是生命；
四是抗风险能力弱。单架无人机一旦出现故障或电量不足，任务就会中断，没有备份力量接替。
因此，在灾害范围较大、任务需求较多的情况下，单机作业就无法满足要求。
集群协同如何实现
在任务作业过程中，集群协同是最基本的核心，是对多架无人机进行分工和统一调度，从而完成单机无法完成的任务。那么，如何实现多机协同与配合？
一是多机分工。系统根据任务需求，将不同功能的无人机编入统一作业编组。比如，侦查型无人机负责提前飞出获取灾情影像资料，建模型无人机则对重点区域进行扫描，通信类无人机则建立空中通信链路。如此在同一时间窗口内完成多项任务；
二是接力巡检。针对需要长距离、长时间覆盖的人，系统采用“蛙跳巡检”模式给予指令调度，即无人机在飞行过程中，如果遭遇电量不足时自动就近调度至备用机巢返航充电，由备用的另一架无人机接替继续执行任务。这样可以在不不增加单机续航能力的前提下，实现巡检范围的延伸和巡检时间的延长；
三是统一调度。所有无人机的飞行状态、任务进度、数据回传情况，都在哦同一个平台上集中显示和调度。指挥人员可以根据灾前的变化，实时调整各架无人机的任务优先级和作业区域，确保力量投向最需要的地方；
四是机巢网络支撑。集群协同的物理基础是分布在各个点位的智能机巢。机巢为无人机提供了自动起降、充电、数据上传的功能，使无人机能够在无人值守的条件持续作业。机巢的分布密度决定了集群覆盖的范围和响应速度，机巢越多分布越密，无人机到达目标区域的时间就越短。
集群协同在防灾减灾中的应用价值
集群协同是防灾减灾中一种技术赋能且行之有效的组合方法，具有以下几方面的优势：
一是全域覆盖。对于流域性洪灾、大面积火灾、区域性地质灾害等影响范围较大的灾害，多架无人机从不同方向同时进屋，可以在较短时间内完成全域灾情草庙，避免了单机逐点逐片巡检造成的覆盖盲区和时间滞后；
二是多任务并行。灾害现场往往同时存在多种任务需求，侦查灾情、建立通信、重点区域建模等。集群协同使这些任务可同时展开；
三是快速响应。全域布设的机巢网络，使无人机能够就近起飞。灾害发生哪个区域，最近的机巢即可在数分钟内完成起飞响应，无需从远处调派。这种网格化部署从根本上改变了“等无人机从远处飞来”的被动局面；
四是冗余备份。多架无人机同时作业时，不会因单机故障导致整体任务中断。系统可自动调度其他无人机接替故障机的任务，保障作业的连续性。
与“灾害感知、智能识别与预警、灾情态势构建、应急通信和救援辅助”等四大功能的关系
集群协同，不是一项独立的功能，而是与“灾害感知”等四大功能在系统体系的整合。感知功能需要集群来扩大服务范围，识别功能需要集群来并行处理多区域数据，建模功能需要集群来对多个灾害点同时开展三维扫描，通信功能需要集群来建立更稳定的空中链路。没有集群协同，“灾害感知”等四大功能只能是各自为战。只有有了集群协同功能，才能形成 一个覆盖全域、多任务并行的完整体系。
集群系统功能边界与定位
集群系统功能，是建立在足够的机巢布设密度和无人机数量之上的。机巢网络覆盖不到的区域，集群协同功能无法发挥其优势。因此，集群协同的适用场景是机巢网络覆盖范围内的区域，超出覆盖范围的任务依然由单机或人工方式来补充。
多机协同对通信链路和调度算法的要求较高。多架无人机同时作业时，空域协调、任务分配、数据回传豆豆需要稳定的通信保障。在通行条件较差的偏远地方，集群协同的规模费受到一定的限制。
另外，集群协同不是意味着无人化。调度决策、任务优先调整、异常情况处置等等，依然需要人工判断和干预。系统的定位是辅助决策和提升效率，并不是完全去替代人的只会角色。
至此，东方商易无人机智能巡检系统在防灾减灾中的五大功能全部解读完毕。但是，这里需要提醒一下的是，五项功能不是孤立存在，而是一个完整的链条：
感知功能是解决“发现隐患”、“识别预警功能”是解决的“看懂风险”的、态势构建功能解决的是“看清现场”、通信救援功能则解决“打通孤岛”、集群协同功能则解决“覆盖全域”。五者之间是环环相扣，共同构成从灾前预防到灾中应急再到灾后评估的全流程支撑。
技术在迭代，场景在延伸。对于如甘肃一样地形复杂、灾害多发的地方来说，无人机智能巡检系统的应用价值，不在于某一项功能的强弱，而是在于它能否形成一套稳定运行、持续优化的体系。这套体系需要与地面检测设备、气象预警系统、应急指挥平台协同配合，才能在防灾减灾中发挥作用。
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