国家知识产权局信息显示，江苏方天电力技术有限公司、江苏省电力试验研究院有限公司、南京航空航天大学申请一项名为“一种抗干扰的无人机视觉惯性自适应特征定位方法及系统”的专利，公开号CN122900511A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种抗干扰的无人机视觉惯性自适应特征定位方法及系统，属于无人机导航定位技术领域。方法包括：通过光流跟踪与几何一致性验证得到有效已跟踪特征点及跟踪存活率，在掩膜约束下过采样生成候选特征点；分别计算候选特征点的空间分布评分、几何分散性评分和响应质量评分，根据跟踪存活率动态确定三者融合权重，加权求和得到综合价值评分；采用动态阈值滤除低响应点，按综合评分排序执行非极大值抑制，补充至目标数量；将保留的候选特征点与已跟踪特征点合并，联合惯性测量数据输出至后端优化器定位位姿。本发明能够自适应感知前端跟踪状态，保持特征分布均匀和观测构型良好，有效提升无人机在强电磁干扰环境中的定位鲁棒性和精度。

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作者：情报员