国家知识产权局信息显示，知有无界（深圳）智能科技有限公司申请一项名为“圆形吸盘抓取方法及系统”的专利，公开号CN122914155A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种圆形吸盘抓取方法及系统，属于机器人视觉抓取、三维点云深度学习技术领域，解决现有圆形吸盘抓取算法存在姿态冗余、旋转鲁棒性差、法向预测误差大、仅单点判断吸附、分数易受噪声干扰的技术缺陷。依托圆形吸盘轴对称几何特性，将抓取位姿简化为吸附中心与有向接近轴，舍弃无物理作用的绕轴偏航角；采用多阶球谐等变编码器提取点云l0/l1/l2 分层特征，网络内部直接预测吸盘接近轴；以预测轴建立圆柱坐标系，基于吸盘真实密封环尺寸分区计算高度方差、圆周覆盖率等密封评价指标；将等变特征沿吸盘轴向收缩为全局旋转不变特征，输入条件扩散模型求解稳定吸附分数；最后通过联合非极大值抑制、碰撞与逆运动学筛选最优抓取位姿。

天眼查资料显示，知有无界（深圳）智能科技有限公司，成立于2025年，位于深圳市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本137.6593万人民币。通过天眼查大数据分析，知有无界（深圳）智能科技有限公司共对外投资了1家企业，财产线索方面有商标信息2条，专利信息4条。

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作者：情报员