鲁哀公之后，三桓势力达到顶峰，不过盛极而衰，此后便逐步走下坡路。鲁国的历史，在公室与三桓的长期角力之后，进入了最后一个阶段：三桓的衰落，以及鲁国在战国乱世中的最终灭亡。
一、哀公之后的鲁国
鲁哀公打算借助越国的力量除去三桓，离开国都去了越国，三桓随后发兵攻打他，哀公被迫辗转卫国、邹国，最终到了越国。按《史记》记载，哀公后来被迎回鲁国，卒于有山氏。哀公死后，三桓立其子宁为国君，也就是鲁悼公。
《史记·鲁周公世家》记载：
悼公之时，三桓胜，鲁如小侯，卑于三桓之家。
“鲁如小侯，卑于三桓之家”，鲁国国君的处境，已经降到一个小诸侯的地步，地位甚至在三桓之下，这是三桓专权的顶峰。
悼公之后是鲁元公，元公时期，三桓开始逐渐失势。
二、三桓的衰落
三桓的衰落，主要来自两个方面。
一是封邑被齐国攻占。 孟孙氏的封邑成、叔孙氏的封邑郈，都是进入战国之后，才陆续被齐国攻取。
成邑是鲁国北边的门户，位于今山东宁阳一带。孟孙氏的家臣公敛处父曾明确说过，毁掉成邑，齐国人必能直抵国境北门，成邑是孟氏的保障。正因为成邑对鲁国国防至关重要，齐国在进攻鲁国时，才会反复包围并最终将其攻取。
郈邑的丢失则经历了一个过程。春秋末年，叔孙氏的家臣侯犯曾占据郈邑反叛，侯犯失败后逃往齐国，齐国当时并没有趁机占有郈邑，而是把它归还给了叔孙氏。到了战国时期，齐国再度进攻鲁国，郈邑才被齐国攻取，此后便一直控制在齐国手中。
二是季孙氏的分裂。 一般认为，季孙氏依托封邑费、卞自立为费国，不再参与鲁国国政，成为泗上十二诸侯之一（此说为学界主流推测）。费国在战国时期一直存在，直到被齐国所灭。季孙氏脱离鲁国，意味着三桓中最强的一支不再介入鲁国国政。
到了鲁穆公时期（公元前415年至前383年），鲁国进行了一次改革。穆公任命博士公仪休为相，逐步从三桓手中收回政权。公室的权威得以重新确立，但鲁国的国力已经大不如前。
三、战国时期的鲁国
战国时期，鲁国已经沦为小国。它夹在齐、楚两个大国之间，采取了一种观望、中立的策略。
《战国策·齐策一·楚将伐齐》记载了一个例子。楚国准备攻打齐国，鲁国起初亲附楚国，齐王派张丐去游说鲁国国君。张丐的核心论点是：“齐、楚之权敌也，不用有鲁与无鲁”，齐国和楚国势均力敌，有没有鲁国的参与，对双方的实力对比影响不大。
他接着分析：无论哪方获胜，其精锐部队都会大量损耗，所以鲁国最好的策略，是先保持中立，等两国分出胜负后，再加入战胜的一方。鲁国国君被说服了，撤回了军队。
这种观望策略，让鲁国在齐楚争霸的夹缝中生存了一段时间，但终究无法改变被吞并的命运。
四、楚灭鲁
楚灭鲁并非一场孤立的战役，而是一个持续数年的军事过程。
起因与背景
楚国在楚考烈王即位后，任用春申君黄歇为令尹，国力有所恢复。公元前278年，秦将白起攻破楚国都城郢，楚国先迁都于陈；后来在前241年再东迁寿春。为了拓展对抗秦国的战略纵深，楚国积极向淮泗以北扩张，鲁国正处在这条北上通道之上。
与此同时，外部形势对楚国极为有利。公元前261年，秦、赵两国在长平对峙，无暇东顾。齐国则因连年衰落，也无力干预。秦国在公元前256年灭亡西周国，进一步削弱了周王室的权威，这也使得楚国在吞并同为姬姓的鲁国时少了一层顾忌。
第一阶段：夺取徐州
鲁顷公十九年（公元前261年），楚考烈王趁秦、赵长平对峙之机，发兵攻打鲁国，攻占了鲁国的徐州（今山东滕州东南）。这是楚国灭鲁的第一步，切断了鲁国南部的屏障。
第二阶段：攻破曲阜
此后几年，楚国多次进攻鲁国，逐步蚕食鲁国的领土。鲁顷公二十四年（公元前256年），楚国大军攻入鲁国都城曲阜，俘虏了鲁顷公，将他放逐到莒（今山东莒县）。鲁国的宗庙祭祀在此后不久便告断绝。
第三阶段：彻底废黜
鲁顷公被俘后，鲁国的土地并未立刻全部并入楚国。依《史记》原文，则记载顷公二十四年，楚伐灭鲁，迁顷公于下邑，为家人，鲁绝祀，顷公卒于柯。另有记载称，鲁顷公先被迁到莒，后来又被转到卞（今山东泗水）。公元前249年，鲁顷公在流放中去世，葬于柯（今山东东阿）。至此，鲁国的社稷彻底断绝。
从伯禽封鲁到鲁顷公去世，鲁国延续了约八百年。
鲁国在政治和军事上从来不是一个真正的大国。它在春秋争霸中更多扮演配角，在战国兼并中只能艰难求生。但它在文化上留下的影响，却一直延续到后世。
鲁国是周代礼乐文明最忠实的守护者。伯禽封鲁时，“变其俗，革其礼”，将周朝的礼乐制度移植到东方。此后历代鲁国国君大多恪守祖制，使鲁国成为诸侯中礼乐制度保存最完整的国家。晋国大夫韩宣子出使鲁国时，看到鲁国保存的典籍和礼乐，感叹“周礼尽在鲁矣”。
鲁国保存的周礼和典籍，对孔子产生了深远的影响。孔子是鲁国人，他一生推崇周礼，在继承周礼的基础上提出了“仁”的理念，成为儒家思想的创始人。孔子的思想，以及后来孟子在鲁国附近的邹地发展出的学说，构成了儒家思想的核心，影响了此后两千多年的中国。
鲁国灭亡了，但“周礼尽在鲁”的文化基因，通过孔子和儒家学派传承了下来。一个在政治上始终未能真正强大的诸侯国，却为中国文化贡献了最核心的思想传统。
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