国家知识产权局信息显示，万境千寻（北京）科技有限公司申请一项名为“一种基于概率分布感知的层级化动态场景图导航方法”的专利，公开号CN122921141A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于概率分布感知的层级化动态场景图导航方法，属于机器人与具身智能技术领域。本发明针对现有语义建图与导航技术在高动态大尺度场景下动态适应能力差、对传感器噪声不鲁棒、缺乏长期记忆管理等技术问题，提出以下解决方案：首先，构建静态抽象地图骨架与动态地图相结合的双层地图架构，静态地图采用楼层‑房间‑锚点的层级结构并构建Voronoi导航图，动态地图用于描述小范围内的高动态对象。本发明能够提高机器人在高动态大尺度场景下的环境感知能力、导航鲁棒性与任务执行效率，可广泛应用于服务机器人、导览机器人、清洁机器人等领域。

天眼查资料显示，万境千寻（北京）科技有限公司，成立于2024年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本2000万人民币。通过天眼查大数据分析，万境千寻（北京）科技有限公司参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息12条，专利信息26条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员