国家知识产权局信息显示，浙江禾川人形机器人有限公司、浙江禾川科技股份有限公司申请一项名为“一种高度模块化谐波关节模组”的专利，公开号CN122914228A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种高度模块化谐波关节模组，涉及机器人机械臂技术领域，包括机壳及沿轴向同轴设置于机壳内的电机组件、转子组件和减速机组件，电机组件包括电机绕组、支架、编码器和驱动器，编码器和驱动器分设于支架两侧，转子组件包括底壳、轴承、转子轴、转子磁铁、编码轴和编码器码盘，转子轴支承于轴承，编码轴与转子轴同轴且可相对转动，编码器码盘分别连接转子轴和编码轴，减速机组件包括谐波减速机和输出轴，各组件沿轴向套合于机壳内，机壳与电机组件集成为电气静止模块，转子组件与减速机组件集成为机械运动模块，机壳按模块设置安装基准并可单独拆换故障模块，解决现有模组机壳结构复杂、轴向尺寸大、拆换不便及集成度低的问题。

天眼查资料显示，浙江禾川人形机器人有限公司，成立于2024年，位于衢州市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本5480万人民币。通过天眼查大数据分析，浙江禾川人形机器人有限公司参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息24条。

浙江禾川科技股份有限公司，成立于2011年，位于衢州市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本15101.3668万人民币。通过天眼查大数据分析，浙江禾川科技股份有限公司共对外投资了19家企业，参与招投标项目18次，财产线索方面有商标信息57条，专利信息355条，此外企业还拥有行政许可17个。

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作者：情报员