国家知识产权局信息显示，北京凌云智行科技有限公司申请一项名为“一种基于姿态安全约束的自平衡车辆多车编队控制系统”的专利，公开号CN122924243A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明涉及智能交通与车辆控制技术领域，公开了一种基于姿态安全约束的自平衡车辆多车编队控制系统，包括多辆协同自平衡车辆，车载主控单元基于感知数据计算姿态风险指数，通过阻抗控制策略实时调整编队刚度，在风险升高时主动降低刚度以换取姿态裕度；当执行机构趋于饱和时，系统生成包含动量卸载缓冲距离的虚拟车长参数并广播，利用非对称膨胀策略诱导相邻车辆让出纵向操作空窗，供本车执行脉冲机动以复位控制力矩陀螺角动量。本发明通过风险自适应变刚度与协同空间拓展策略，有效解决了编队中跟随精度与姿态稳定的冲突，实现了执行机构能力的在线恢复，提升了自平衡车辆集群行驶的安全性。

天眼查资料显示，北京凌云智行科技有限公司，成立于2017年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，北京凌云智行科技有限公司专利信息3条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员