一、角焊缝长什么样
角焊缝出现在两个板件成角度交接的地方，常见的有 T 形接头、搭接接头和角接接头，焊道堆在腹板与翼板的夹角里，要求形成对称的焊脚。汽车底盘、钢结构、机械臂、车厢里到处都是角焊缝。
角焊缝不是一条简单直线，焊枪要同时对准夹角位置并保持合适的焊脚。它找的是交线，不是沟槽。
二、角焊缝的跟踪难点
难点在于要识别的是两板交线，而不是明显的沟槽。腹板垂直度有偏差、翼板位置有波动时，交线位置会变。焊枪如果只按固定角走，就会偏到一侧，造成焊脚不对称或未熔。长角缝还会受热变形影响。
角焊缝对焊脚尺寸有要求，偏一点外观和强度都受影响。焊脚一边大一边小，是常见缺陷。
三、视觉怎么识别交线
激光视觉传感器扫描两板交接处，通过轮廓识别腹板和翼板的边缘，算出夹角中心线位置，引导焊枪对准交线并保持合适角度。腹板斜了或翼板移位，交线位置被实时读出，焊枪跟着调整，焊脚两边熔合均匀。
对 T 形长缝，连续跟踪还能补偿热变形带来的漂移。整道角缝焊下来，焊脚尺寸比较一致。
四、不同场合的差异
薄板搭接角缝要防烧穿，修正量要小；厚板 T 形接头常多道焊，跟踪要引导打底和盖面。机器人角焊时，传感器安装要避开两板干涉。钢结构组立偏差大，视觉找缝收益明显。
角焊缝跟踪的关键，是特征识别稳，把交线从复杂轮廓里准确提出来。不同板厚和间隙，识别窗口要相应调整。
角焊缝在结构件里量大面广，组立偏差普遍，跟踪收益往往体现在减少焊脚不齐和返工。薄板角缝要控制热输入和修正量，避免烧穿；厚板 T 形接头多道焊，要引导各道位置。机器人工作站里传感器要装在不碰两板的位置，这一点打样时就要确认。
角焊缝跟踪的关键，是让系统稳定认出两板交线而不是板边反光。现场钢板常有油漆、氧化皮和油污，这些都会干扰轮廓提取，选传感器时要确认在实际板面上的识别效果。对长角缝，还要关注热变形引起的旁弯，跟踪连续跟随才能保证整条焊脚均匀，而不是只在起始几段焊得齐。
五、结语
角焊缝焊接拼的是对准两板交线和焊脚对称。激光视觉把交线位置实时算出来并引导焊枪，长角缝的焊脚一致性就有了保障。
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