国家知识产权局信息显示，山东融瓴智能制造有限公司申请一项名为“一种装卸臂关节旋转角度自适应控制方法及系统”的专利，公开号CN122945538A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明属于伺服运动控制技术领域，具体涉及一种装卸臂关节旋转角度自适应控制方法及系统，方法包括：测量静态机械回程间隙；剥离惯性与摩擦力获取实时等效负载扭矩；将实时等效负载扭矩转化为弹性变形角度并与静态机械回程间隙累加，获取动态自适应回程间隙；计算实时一阶柔性谐振周期，并结合动态自适应回程间隙约束获取防共振补偿时间窗口；在防共振补偿时间窗口内基于升余弦速度轨迹曲线计算离散位置增量并叠加至目标角度指令。本发明解决了重载换向补偿不足及急促补偿激发机械谐振的问题，保障了装卸臂旋转关节输出端的高精密平顺运动。

天眼查资料显示，山东融瓴智能制造有限公司，成立于2012年，位于东营市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1059万人民币。通过天眼查大数据分析，山东融瓴智能制造有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目28次，财产线索方面有商标信息8条，专利信息46条，此外企业还拥有行政许可10个。

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作者：情报员