国家知识产权局信息显示，北京人形机器人创新中心有限公司申请一项名为“一种动作预测方法、解码器训练方法及系统”的专利，公开号CN122949466A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本公开提供了一种动作预测方法、解码器训练方法及系统，其中动作预测方法，包括：基于预设采样算法对候选动作序列进行采样；根据当前观测的上下文词元序列，通过动作查询解码器预测得到目标时间步的状态表征；基于状态表征和目标表征，采用预设代价计算公式，分别计算候选动作序列的规划代价；根据规划代价筛选候选动作序列，更新当前采样分布，直到预设采样算法达到预设收敛条件；基于收敛后的采样分布确定目标动作序列，并将目标动作序列中的目标动作加入目标机器人的执行序列。本公开可以使得机器人动作规划更加关注动作引起的观测变化，避免了冗余视觉干扰。并且基于当前观测，避免了自回归方式产生的误差累积问题，提高动作预测的精度。

天眼查资料显示，北京人形机器人创新中心有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本60122.771648万人民币。通过天眼查大数据分析，北京人形机器人创新中心有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目50次，财产线索方面有商标信息171条，专利信息210条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员