国家知识产权局信息显示，跨维（深圳）智能数字科技有限公司申请一项名为“关节执行器的力矩补偿方法和相关产品”的专利，公开号CN122938845A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本申请涉及机器人领域，提供了关节执行器的力矩补偿方法和相关产品。该方法包括：构建饱和型退化物理模型；基于采集的N个关节执行器的时序本体感知信号，构建在设定时间窗口下N个关节执行器分别对应的观测张量，将N个观测张量输入耦合时序退化辨识网络，经因果时序卷积提取各关节执行器的局部时序特征后，在执行器维度开展跨执行器多头自注意力运算，建模N个关节执行器之间的力矩重分配耦合关系，输出N个关节执行器分别对应的退化参数初步估计值；基于N个关节执行器分别对应的退化参数初步估计值，对饱和型退化物理模型进行数学反解得到力矩补偿计算公式，根据力矩补偿计算公式，将运动策略输出的期望力矩转换为补偿后的指令力矩。

天眼查资料显示，跨维（深圳）智能数字科技有限公司，成立于2021年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本223.4633万人民币。通过天眼查大数据分析，跨维（深圳）智能数字科技有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目28次，财产线索方面有商标信息27条，专利信息102条，此外企业还拥有行政许可19个。

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作者：情报员