国家知识产权局信息显示，无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司申请一项名为“弯管检测棒插入路径动态规划与伺服跟踪方法和系统”的专利，公开号CN122938834A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种弯管检测棒插入路径动态规划与伺服跟踪方法和系统。方法包括根据当前插入深度限定管内动态感知区，由RGB‑D点云提取管壁内表面并拟合局部轴线、内径及拟合质量；以拟合质量为权重，利用滑动窗口构建弯管轴线，计算当前曲率和前向预测方向；在滚动时域内统一生成可见段与预测段的目标位姿序列，并依据内径、检测棒半径和安全余量校核安全走廊；按照曲率联动调整插入速度及规划步长，通过机械臂伺服控制检测棒跟踪首个目标位姿。本发明在检测棒插入过程中利用与插入深度同步移动的局部感知区更新弯管轴线，将轴线拟合质量传递至路径模型，并通过曲率联动调整运动速度和规划分辨率，在安全走廊约束下执行滚动位姿伺服跟踪。

天眼查资料显示，无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司，成立于2024年，位于无锡市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本300万人民币。通过天眼查大数据分析，无锡市锡港沪灵巧机器人有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目1次，专利信息13条。

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作者：情报员