国家知识产权局信息显示，山东机张力机械科技有限公司申请一项名为“基于绳驱动关节的感知驱动一体化控制方法及系统”的专利，公开号CN122938846A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，一种基于绳驱动关节的感知驱动一体化控制方法及系统，包括：获取各受控关节的角位置信号与各驱动绳索的张力信号；基于角位置与张力信号，按拮抗绳对配置，通过运算实时派生关节力矩及相关性多类物理特征量；基于传动几何关系建立角度‑张力一致性校验，结合多类物理特征量交叉验证；当传感残差异常时动态调整权重并输出融合关节状态估计；基于所述融合关节状态估计，采用张力相关的弹性伸长修正项与速率相关的迟滞逆模型项叠加构成的迟滞‑形变联合模型，生成补偿后张力指令；将绳‑关节映射矩阵按拮抗绳对与跨关节路径进行分块或投影至降维子空间，生成各绳索的目标张力指令；基于所述融合关节状态估计，对目标张力指令进行闭环校正并输出至驱动端。

天眼查资料显示，山东机张力机械科技有限公司，成立于2024年，位于日照市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本300万人民币。通过天眼查大数据分析，山东机张力机械科技有限公司财产线索方面有商标信息4条，专利信息7条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员