国家知识产权局信息显示，上海柴孚机器人有限公司申请一项名为“一种工业机器人TCP避障轨迹规划方法”的专利，公开号CN122956475A，申请日期为2026年9月。

专利摘要显示，本发明提供一种工业机器人TCP避障轨迹规划方法，所述方法根据工件三维模型生成占据栅格并构建几何引导场，在自由栅格空间生成表征TCP可达性评分的可达性场；基于路径长度代价、由几何引导场与可达性场非线性耦合得到的安全‑可达复合场代价及失败反馈代价搜索TCP引导路径，据此进行分层轨迹规划与碰撞验证；当规划或验证失败时，根据逆运动学不可达、碰撞失败、TCP走廊偏离或关节裕度不足生成反馈修正信息，更新可达性场或临时代价场并重新搜索路径。提高了复杂工件环境下规划成功率、安全间隙与轨迹可执行性。

天眼查资料显示，上海柴孚机器人有限公司，成立于2011年，位于上海市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本5000万人民币。通过天眼查大数据分析，上海柴孚机器人有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目10次，财产线索方面有商标信息21条，专利信息77条，此外企业还拥有行政许可6个。

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作者：情报员