人形机器人赛道有多火？看看上游零部件企业的排产表就知道了。
当市场还在争论“人形机器人何时量产”时，产业链最上游的一批核心供应商，订单已经排到了2027年。从减速器、电机到传感器、关节模组，一批中国企业正以“ unseen但不可或缺”的姿态，卡住了人形机器人量产的关键身位。
本文梳理了10家订单饱满、排产周期已延伸至2027年的核心企业，逐一拆解它们的真实进展。不分类、不堆砌，只讲清楚每家公司到底拿到了什么、交付了什么、下一步要做什么。
1. 双环传动：减速器出货半年破50万台，排产表已写到2027年
双环传动是人形机器人减速器环节最值得关注的名字之一。上半年公司减速器出货量突破50万台，在手订单金额超过50亿元。更关键的是，其排产表已经排至2027年——这意味着未来两年多的产能基本被锁定。
减速器是人形机器人关节的核心部件，直接决定运动精度和寿命。双环传动在传统 RV 减速器领域积累深厚，近年来加速向人形机器人用谐波减速器、行星减速器延伸。50万台出货量放在人形机器人尚未大规模量产的背景下，说明其客户结构已从工业机器人向人形机器人整机厂快速扩散。50亿元在手订单，对应的是未来两年明确的收入漏斗。
2. 绿的谐波：人形机器人订单占比超四成，年底产能冲150万台
绿的谐波是国内谐波减速器龙头，也是人形机器人产业链上“订单能见度”最清晰的公司之一。公司在手订单能见度已延伸至2027年，其中人形机器人相关订单占比超过四成。年内产能已达100万台，年底目标提升至150万台。
谐波减速器是人形机器人旋转关节的主流选择，绿的谐波在这一细分领域的国内市占率长期领先。人形机器人订单占比超四成，说明其收入结构正在发生质变——从工业机器人、协作机器人向人形机器人倾斜。100万台年产能、150万台年底目标，对应的是整机厂从“小批量验证”进入“规模备货”阶段的真实需求。
3. 宁波华翔：上半年为智元生产1800台整机，配套超10万台关节模组
宁波华翔的看点不在零部件，而在整机代工。上半年公司为智元远征系列生产1800台整机，同时配套超过10万台关节模组。9月公司回应订单充足，下半年将逐步放量。
1800台整机是什么概念？在人形机器人量产元年，这个数字已经超过多数整机厂自报的交付量。宁波华翔凭借汽车零部件领域积累的精密制造和供应链管理能力，切入了人形机器人整机代工环节。10万台关节模组的配套量，则说明其不只是“组装厂”，而是深度参与核心模组供应。下半年逐步放量的表述，意味着产能爬坡正在按计划推进。
4. 中大力德：与宇树科技长协覆盖2025-2027年，行星减速器占采购六成以上
中大力德与宇树科技的合作是产业链上少有的“长协锁定”案例。双方长协覆盖2025至2027年，中大力德的行星减速器占宇树科技采购份额六成以上，定制产线正按客户排产推进。
宇树科技是人形机器人整机厂中量产节奏最激进的玩家之一。中大力德拿下其行星减速器六成以上份额，且以三年长协锁定，意味着公司在宇树供应链中的位置相当稳固。定制产线按客户排产推进，说明产能建设不是“先建再等订单”，而是订单驱动、按需扩产，资金效率更高。
5. 雷赛智能：无框力矩电机在手订单超100万台，新产线年产300万台
雷赛智能在人形机器人电机环节的订单数据相当炸裂。无框力矩电机在手订单超过100万台，年产300万台的新产线正在建设；关节模组已获得近百家整机厂订单。
无框力矩电机是人形机器人关节的核心驱动部件，100万台在手订单对应的是整机厂对未来两年出货量的真实预判。更值得关注的是“近百家整机厂订单”——这说明雷赛智能的客户覆盖面极广，不依赖单一大客户，分散了量产节奏不确定的风险。300万台新产线一旦达产，规模效应将显著拉低单位成本。
6. 长盈精密：1-8月交付超11万件零组件，三四季度订单增速加快
长盈精密今年1至8月累计交付超11万件人形机器人零组件，三四季度订单增速加快，正按客户需求推进扩产。
11万件零组件、8个月，月均交付接近1.4万件。这个数字放在人形机器人“尚未量产”的舆论背景下，显得格外扎实。长盈精密的优势在于消费电子精密制造经验的迁移——人形机器人零组件对精度、一致性、轻量化的要求，与消费电子结构件高度相通。三四季度订单增速加快，说明下游整机厂的备货节奏正在提速，公司扩产是按客户需求推进，而非盲目扩张。
7. 鸣志电器：机器人应用收入同比增长58%，灵巧手微型电机规模供货
鸣志电器机器人应用收入同比增长58%，灵巧手微型电机已从小批量转向规模供货，合作客户超过百家。
灵巧手是人形机器人技术难度最高的环节之一，微型电机则是灵巧手的核心驱动部件。鸣志电器从“小批量”转向“规模供货”，意味着其产品已经通过了整机厂的验证阶段，进入实际装机放量期。合作客户超百家，说明其微型电机在下游的渗透面已经相当宽。58%的收入增速，在传统电机业务增长平稳的背景下，机器人应用已成为明确的第二增长曲线。
8. 卧龙电驱：锁定185万台关节电机订单，对应金额超22亿元
卧龙电驱已锁定185万台关节电机订单，对应金额超过22亿元；上半年机器人组件收入达3.25亿元。
185万台订单、22亿元金额，折算单台关节电机约1190元。这个价格区间对应的是人形机器人关节电机的规模化采购价，说明订单不是样品级、验证级，而是量产级。上半年机器人组件收入3.25亿元，已经超过多数同业全年的机器人相关收入。卧龙电驱在传统工业电机领域的规模制造能力，正在向人形机器人关节电机迁移，185万台订单是客户对其量产交付能力的投票。
9. 奥比中光：上半年传感器销量54.5万件，同比增长56.6%
奥比中光是机器人视觉感知领域的核心供应商。上半年传感器销量54.5万件，同比增长56.6%。
人形机器人要实现环境感知和交互，视觉传感器是必配环节。54.5万件的半年销量、56.6%的同比增速，说明机器人视觉感知的需求正在快速释放。奥比中光在3D视觉传感器领域的技术积累，使其在人形机器人视觉方案中占据先发位置。传感器单价相对较低，但用量大、迭代快，一旦整机厂放量，收入弹性并不亚于执行器环节。
10. 步科股份：2026年一季度无框力矩电机销量约3.5万台，已启动扩产
步科股份2026年一季度无框力矩电机销量约3.5万台，公司表示在手订单充足，已租赁场地、购置设备启动扩产。
一季度3.5万台无框力矩电机销量，对应的是年化14万台级别的出货节奏。步科股份的动作很务实——租赁场地、购置设备，以较轻的方式快速扩产，而不是先建厂房再等订单。这种“先租后建”的扩产策略，在人形机器人需求爆发初期既能抓住窗口期，又控制了资本开支风险。在手订单充足的表态，配合实际扩产动作，可信度较高。
把这10家公司放在一起看，一条清晰的产业链图谱浮现出来：减速器（双环传动、绿的谐波、中大力德）、电机（雷赛智能、鸣志电器、卧龙电驱、步科股份）、关节模组与整机代工（宁波华翔、长盈精密）、视觉传感器（奥比中光）。
订单排到2027年、在手订单百亿级、出货量从“万件”迈向“十万件”——这些数字背后，是人形机器人从“演示视频”走向“产线交付”的真实拐点。上游核心零部件企业正在进入业绩释放期，而订单饱满、产能落地、客户分散的企业，有望在这一轮产业浪潮中持续受益。
当然，订单不等于利润，排产不等于交付。人形机器人产业链的真正考验，在于整机厂能否把机器人卖出去、用起来。但至少从上游的排产表来看，这条产业链的齿轮，已经开始加速转动。
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