国家知识产权局信息显示，越甲灵动（杭州）科技有限公司申请一项名为“基于多模态视觉的四足机器人巡检路径规划方法及系统”的专利，公开号CN122982216A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了基于多模态视觉的四足机器人巡检路径规划方法及系统，涉及巡检路径规划技术领域，该方法包括：获取机器人当前环境数据；将当前环境数据以及视野盲区三维几何结构共同映射为三维高斯原语集合；对未来的候选位姿进行采样，实时并行计算各候选位姿下的视野观测增益和碰撞风险成本；采用束搜索算法在时空连续空间内推演评估多条长程路径候选树，解算获得全局最优六自由度巡检路径。本发明解决了现有技术机器人路径规划运算耗时高，难以应对存在视觉盲区的复杂巡检环境的技术问题，达到了实现基于多模态视觉与三维高斯原语的束搜索路径规划，提高了四足机器人巡检轨迹规划效率与环境适应能力的技术效果。

天眼查资料显示，越甲灵动（杭州）科技有限公司，成立于2025年，位于杭州市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本800万人民币。通过天眼查大数据分析，越甲灵动（杭州）科技有限公司专利信息1条。

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作者：情报员