苹果披露人形机器人自主控制系统HALO 单项任务测试平均成功率91%丨盘前线索|halo|人形机器人|本体|电机|知名企业|苹果公司

近日，据澎湃新闻报道，当地时间11月4日，苹果研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统HALO，并公开了数据生成、模型训练和部署代码，涵盖动作生成、动作跟踪、任务编排以及仿真和真实机器人运行等环节。据论文披露，研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%；另在一个真实环境中，对3种组合任务分别开展10次测试，平均成功率为70%。研究团队同时指出，目前机器人主要依赖视觉感知，加入触觉感知是后续改进方向之一。

人形机器人是具身智能的核心载体，融合人工智能、精密减速器、伺服电机、传感器等多项技术，产业链涵盖上游核心零部件、中游整机本体与下游场景应用。2025年全球人形机器人出货量约1.8万台，2026年上半年国内产量已超4万台。随着通用大模型能力提升与本体成本下降，人形机器人正从实验室演示走向工厂、仓储等真实作业场景，海外厂商Agility Robotics已登陆纳斯达克，国内头部厂商亦加速量产落地。

浙商证券指出，GPT-6 Astra等通用大模型显著提升机器人泛化能力，机器人商业化落地的可行性有望进一步跑通，产业端出现具身智能或将迎来"ChatGPT时刻"的判断。板块主线正从硬件量产验证，逐步向具身模型、数据采集、物理AI方向延伸，维持两条主线推荐：一是硬件量产确定性主线，二是大脑与数据采集远期主线。

长城证券指出，2025年被视为人形机器人从实验室走向产业化的关键元年，全球出货量约1.8万台。进入2026年，人形机器人产业化进程显著提速，工信部数据显示2026年上半年国内产量已超4万台，全年整机产量有望突破10万台。特斯拉、小鹏、宇树等头部企业加速落地量产，将直接拉动电机需求爆发。

国泰海通认为，Agility Robotics上市明确了人形机器人产业提速是全球化的产业趋势，其商业模式亦是"先窄场景规模化、再通用化"的路径验证，本次上市有望提振国内产业链，核心生产环节及布局北美的供应链企业有望受益。