国家知识产权局信息显示，重庆未至科技有限公司申请一项名为“球形机器人滚动及换向的控制方法、系统及球形机器人”的专利，公开号CN123080748A，申请日期为2026年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种球形机器人滚动及换向的控制方法、系统及球形机器人，包括：接收并平滑运动指令得到运动目标，采集机器人姿态、线速度、重摆与飞轮状态；生成表征稳定滚动、连续转向、原地转向的归一化连续权重；结合目标与当前状态求解期望姿态与速度，拆分俯仰、横滚误差为高低频分量，分别生成重摆、姿态飞轮、偏航飞轮基础控制量。评估执行器裕度与预测风险，动态分配控制分配系数，经控制融合与安全约束投影输出控制量，闭环更新状态。本发明可在同一闭环实现稳定滚动、变半径连续转向及原地转向，保证多运动状态平滑过渡。

天眼查资料显示，重庆未至科技有限公司，成立于2026年，位于重庆市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，重庆未至科技有限公司共对外投资了2家企业，财产线索方面有商标信息2条，专利信息4条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员