来源：企业上市
2026年3月23日，国家知识产权局针对宇树科技股份有限公司与杭州露韦美日化有限公司的专利纠纷作出裁决，正式宣告后者持有的“一种电子狗”发明专利（专利号：ZL201610396363.0）全部无效。
这起备受关注的专利纠纷，在经历了地方法院一审、最高法院二审、反诉恶意诉讼并胜诉后，迎来了第五季——核心涉案专利被国家知识产权局宣告全部无效。简单来说，就是原告用来起诉宇树科技的专利基础，被官方认定“不成立”，从根本上被推翻了。
下面详细解读这件事。
一、核心结论：专利被“宣判无效”
2026年3月23日，国家知识产权局正式下发决定，宣告名为“一种电子狗”（专利号：ZL201610396363.0）的发明专利全部无效。这意味着，这件专利从法律上被视为“自始不存在”。
专利局给出的理由是：该专利不具备创造性（违反了专利法第22条第3款）。
二、什么是“不具备创造性”？
用大白话解释：专利法要求，一项发明要被授予专利，必须不是本领域技术人员“很容易想到”的。
国家知识产权局经过审查认为，这件“电子狗”专利的技术方案，只是把多个现有技术（公开的已有技术）简单拼凑在一起，并没有真正的创新点。
具体逻辑如下：
找最接近的现有技术：审查员找到了证据1（一个更早公开的“宠物机器人”专利），发现它已经具备了电子狗的基本框架：有头、躯干、四肢，有摄像头、麦克风、扬声器，有控制器、通信单元等。
找区别：宇树科技的专利与证据1相比，主要有几个区别点，比如：四肢有关节和驱动电机、鼻子位置有气体传感器、脚底有消音垫、脚底有液位传感器、外表有可变色的仿生毛皮。
判断区别是否“显而易见”：审查员认为，这些区别特征，全都能在其他更早的专利文献中找到，或者是本行业的“公知常识”（大家都知道的普通技术）。
四肢关节和驱动电机：证据2（另一个更早的“智能机器狗”专利）已经公开了。
各种传感器放哪儿、控制器放哪儿：都是公知常识。
消音垫：公知常识。
液位传感器：证据5（一个更早的“仿生机器人”专利）已经公开了用于检测积水。
可变色仿生毛皮：公知常识，就是给机器狗穿件“变色衣服”提高仿真度。
结论就是：这个专利就像用几块已有的乐高积木，按照大家都知道的图纸拼了个模型。虽然拼出来了，但并没有创造出新的积木或新的拼法，因此不具备创造性，理应被无效。
三、整个案件的来龙去脉（五季回顾）
这个系列案件就像一部连续剧，脉络非常清晰：
第一季（起诉）：2025年7月，在宇树科技IPO（上市）的关键时刻，露韦美公司突然起诉宇树科技侵犯其“电子狗”专利权，试图狙击其上市。
第二季（一审）：2025年9月，杭州中院一审判决，驳回原告全部诉讼请求，认定宇树科技不构成侵权。
第三季（二审）：2026年2月，最高人民法院二审维持原判。法院在判决书中罕见地严厉谴责原告“既精心算计、又反复无常......有违诚信原则”。
第四季（反诉）：宇树科技发起反击，反诉对方“恶意诉讼”。2026年2月，法院认定露韦美公司的行为“违背了知识产权法律保护制度的目的与精神，属于滥用权利的行为，构成恶意诉讼”。宇树科技胜诉。
第五季（专利无效）：2026年3月，国家知识产权局宣告涉案专利全部无效。至此，该专利的法律基础被彻底瓦解。
四、这次“专利无效”意味着什么？
对宇树科技：彻底扫清了IPO道路上的知识产权障碍。既然专利都被宣告无效了，那所谓的“侵权”自然无从谈起。之前的胜诉判决和被认定的“恶意诉讼”，加上现在专利被无效，宇树科技在这场纠纷中获得了全面、彻底的胜利。
对露韦美公司：打击是毁灭性的。不仅之前的诉讼全部败诉，还被法院认定为“恶意诉讼”，现在连作为“武器”的专利本身都被剥夺了。这印证了最高法院所说的“精心算计”——他们可能明知专利稳定性差，却仍用它来发起诉讼，企图干扰竞争对手上市。
对整个行业：这是一个典型的“滥用专利权进行恶意诉讼”的案例。它警示了那些试图利用稳定性不高的专利来干扰竞争对手、尤其是狙击IPO的企业：这种行为不仅可能败诉，还可能被反诉恶意诉讼并赔偿损失，最终专利本身也可能被无效，落得“人财两空、名誉扫地”的下场。
五、总结
宇树科技专利案第五季，是整个系列纠纷的“终局之战”。国家知识产权局宣告涉案专利全部无效，从根源上否定了原告起诉的权利基础。
结合此前法院认定其“不侵权”、“恶意诉讼”的判决，宇树科技在法律层面已取得完胜。这个案件也生动地展示了中国司法和行政机构在打击知识产权滥用、维护公平竞争市场环境上的协同与决心。
附决定书：
这也是上交所科创板“预先审阅”制度下的第二单，具有标志性意义，说明监管层对这种高成长性、硬科技企业的上市通道正在变得更加高效和通畅。
发行人及本次发行的中介机构基本情况
（一）发行人基本情况
发行人名称：宇树科技股份有限公司
成立日期：2016年8月26日
注册资本：36,401.7906万元人民币
法定代表人：王兴兴
注册地址：浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室
主要生产经营地址：中国浙江省杭州市滨江区东流路88号峰达创意园
控股股东及实际控制人：王兴兴
行业分类：C3499其他未列明通用设备制造业
（二）本次发行的有关中介机构
保荐人及主承销商：中信证券股份有限公司
发行人律师：北京德恒律师事务所
审计机构：容诚会计师事务所（特殊普通合伙）
公司主要业务、主要产品或服务及其用途
宇树科技是一家世界知名、国际领先的高性能通用机器人公司，专注于高性
能通用人形机器人、四足机器人、机器人组件及具身智能模型的研发、生产和销售业务。公司在全球范围率先实现高性能四足机器人的公开销售与行业落地，高性能通用人形机器人、四足机器人近年来全球销量保持领先。公司以技术创新构建机器人产品生态，人形及四足机器人被众多国内外知名高校与科研机构、科技企业、全球开发者所广泛使用，尤其在海外市场具有较高认可度，并以全球领先的市场份额、持续突破的技术创新，推动了高性能通用机器人的行业技术进步与产业化进程。
公司高度重视自主研发和科技创新，在持续研发迭代、丰富人形机器人与四足机器人本体产品的同时，全栈研发了具身智能、强化学习、运动控制等机器人核心模型算法，散热管理、能源管理、电机驱动等智能系统，以及高性能电机、减速器、灵巧手、激光雷达及各类传感器等机器人核心部组件。公司坚持高性能通用机器人及核心部组件全栈自研，大幅提高了通用机器人的集成度与全身灵巧运动能力，持续引领了通用机器人行业的技术创新。
报告期内，公司主营业务未发生重大变化，各期主营业务收入构成情况如下：
杨知雨，男，1991 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，硕士研究生学历。2016 年 10 月至今于公司任职，现任公司董事、机械结构负责人。
陈立，男，1990 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，硕士研究生学历。2018 年 5 月至今于公司任职，现任公司董事、销服体系负责人。
张阳光，男，1993 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，本科学历。2015年 7 月至 2017 年 3 月，担任奇弩（北京）科技有限公司算法工程师；2017 年 4月至 2017 年 10 月，担任赛诺微医疗科技（北京）有限公司算法工程师；2018年 1 月至今于公司任职，现任公司董事、算法与软件负责人。
崔文瀚，男，1988 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，博士研究生学历。2016 年 7 月至 2019 年 8 月，担任上海自友投资管理有限公司早期项目负责人；2019 年 8 月至 2021 年 5 月，担任宁波梅花天使投资管理有限公司投资总监、总裁助理；2021 年 5 月至今，担任中信金石投资有限公司高级副总裁；2024 年 1 月起任公司董事。
梁望南，男，1974 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，本科学历。1996年 8 月至 2022 年 10 月，先后任职于北京粮食集团有限责任公司、北京市委商贸工委、北京市人民政府国有资产监督管理委员会、北京国有资本经营管理中心（北京国有资本运营管理有限公司）；2022 年 10 月至今，担任北京京国瑞股权投资基金管理有限公司董事兼总经理；2026 年 2 月至今，担任北京国有资本运营管理有限公司副总经理；2025 年 5 月起任公司董事。
李宗彦，男，1979 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，博士研究生学历。2001 年 8 月至 2013 年 12 月，担任南京审计大学教师；2014 年 1 月至今于浙江财经大学任职，现任会计学院副院长、教授；2025 年 9 月起任公司独立董事。
倪晨凯，男，1985 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，博士研究生学历。2014 年 8 月至 2016 年 4 月，担任中国人民大学讲师；2016 年 5 月至今于复旦大学任职，现任复旦大学管理学院教授；2025 年 9 月起任公司独立董事。
宋华盛，男，1978 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，博士研究生学历。2006 年 4 月至今于浙江大学任职，现任浙江大学经济学院教授、浙江大学国际经济研究所执行所长；2025 年 9 月起任公司独立董事。
王枫，男，1982 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，本科学历。2006年 7 月至 2009 年 5 月，担任淳安振业税务师事务所有限责任公司所长助理；2009年 6 月至 2014 年 4 月，担任宁波信泰机械有限公司财务经理；2014 年 4 月至2015 年 5 月，担任杭州菲助科技有限公司财务总监；2015 年 5 月至 2021 年 3月，担任浙江双林环境股份有限公司财务总监；2021 年 3 月至今于公司任职，现任公司财务总监。
傅风华，男，1988 年出生，中国国籍，无境外永久居留权，本科学历。2010年 9 月至 2018 年 5 月，历任天健会计师事务所（特殊普通合伙）审计员、高级审计员、项目经理、高级项目经理；2018 年 6 月至 2025 年 5 月，历任浙江杭可科技股份有限公司财务副总监、财务总监兼董事会秘书、副总经理；2025年5 月至今于公司任职，现任公司董事会秘书。
年龄结构：核心团队以80后、90后为主。创始人王兴兴（1990年生）与机械负责人杨知雨（1991年生）、算法负责人张阳光（1993年生）均属于年轻的技术派管理者。
三位独立董事（李宗彦、倪晨凯、宋华盛）均为高校教授，分别任职于浙江财经大学、复旦大学、浙江大学。
一家小公司（露韦美）告一家知名机器人公司（宇树科技）专利侵权，结果不仅官司输了，还被法院认定为“恶意诉讼”，反过来要赔偿对方的律师费。
下面分步解释：
1. 故事的“主角”是谁？
原告（反诉被告）：杭州露韦美日化有限公司。 这是一家做日化、食品销售的小公司，注册资本很少，员工人数也极少。它的法定代表人叫周建军。
被告（反诉原告）：宇树科技股份有限公司。 这是一家很有名的杭州机器人公司（“杭州六小龙”之一），主要做四足机器人（机器狗），正在准备上市（IPO）。
2. 事情的起因是什么？（本诉部分）
露韦美公司手里有一个关于“电子狗”的发明专利（专利号：201610396363.0）。这个专利描述的是一种功能很多的仿生机器狗，有仿生毛皮、各种传感器、能遥控家电、还能无线充电等。
露韦美公司发现，宇树公司的A2机器狗产品在官网、展会上宣传销售，认为A2机器狗侵犯了它的专利权。
于是，露韦美公司把宇树公司告上法庭，要求对方：1. 立刻停止制造、销售、宣传；2. 赔偿经济损失和合理开支（暂定只索赔1500元，但说最终按审计的侵权获利为准）；3. 在官网和报纸上登声明消除影响。
3. 法院是怎么判的？（核心判决）
法院经过仔细对比，得出结论：宇树公司的A2机器狗，不侵权！
为什么说不侵权？
法院把露韦美公司的专利要求和宇树公司的A2机器狗进行了详细对比，发现A2机器狗缺少了专利里的好多关键特征，比如：
专利要求有“可变色的仿生毛皮”，但A2是工程塑料外壳。
专利要求有“液位传感器”（测积水），但A2用的是激光雷达、足端力传感器，功能和目的都不一样。
专利要求有“气体传感器”（测煤气、甲醛），A2的激光雷达是用于避障和感知环境，不是测气体，两者不构成等同。
专利要求有“红外信号发射单元”（遥控家电），A2的伴随模组是用于人员跟随，功能不同。
专利要求有“无线充电”和“摇摆的尾巴”，A2是手动换电池，也没有可摇摆的尾巴。
专利要求有“高清夜视摄像头”，A2有高清摄像头，但没说是夜视的。
简单讲，专利里描述的是一只有毛、会摇尾巴、能测积水煤气、能遥控家电、能无线充电的“家庭宠物型”电子狗。而宇树的A2是一个工业级的、用激光雷达导航、手动换电池的机器狗。两者的技术方案差别很大，所以A2机器狗不构成侵权。
4. 为什么说原告是“恶意诉讼”？（反诉部分）
官司输了还不算完，宇树公司反过来告露韦美公司“恶意诉讼”，要求赔偿他们请律师的钱。法院支持了宇树公司的请求。法院的理由是：
原告有“前科”：露韦美公司之前就用同一个专利，告过宇树公司的另一款G02机器狗（79号案件），而且那场官司已经输了（一审、二审都输了）。在那次官司里，法院就指出了G02机器狗缺少专利的很多特征。
本次起诉缺乏事实基础：在有了79号案件的败诉经验后，露韦美公司应该很清楚，光靠网上的图片、视频、说明书，是无法证明一个复杂的机器狗产品侵权的。但它依然这么做，而且故意不购买实物（实物很容易买到），导致技术对比无法准确进行。
索赔金额不合常理：原告声称侵权规模巨大，但索赔金额却只写了个“1500元（暂计）”。这非常奇怪，因为如果按实际侵权获利算，诉讼费会很高。法院认为，这是原告为了规避高额诉讼费、降低自己诉讼风险而耍的“小聪明”，其目的不是为了维权，而是为了给被告找麻烦。
起诉时机敏感：原告选择在宇树公司准备上市的关键时期（IPO辅导期间） 提起诉讼，还申请了现场调查、证据保全，这明显会给宇树公司的上市进程造成干扰。
原告有“碰瓷”前科：法院查明，原告的法定代表人周建军及其关联公司，在全国提起过20多起类似的专利侵权诉讼，索赔金额从1分到几千元不等，但全部没有胜诉。这形成了固定的诉讼模式：用极低的索赔额起诉，给对方施压，企图获取和解费或其他不正当利益。
综合以上几点，法院认定露韦美公司提起这次诉讼，并非为了维护真正的专利权，而是滥用权利，以诉讼为手段，干扰宇树公司正常经营和上市，企图获取不正当利益。 这构成了“恶意诉讼”。
5. 最终判决结果是什么？
驳回露韦美公司的全部诉讼请求。宇树公司不用赔钱，也不用停止销售。
露韦美公司要赔偿宇树公司8万元，作为宇树公司为应对这次恶意诉讼而支付的律师费。
案件诉讼费（本诉50元，反诉1800元，共1850元）全部由露韦美公司承担。
总结一下：
这份判决书讲了一个“偷鸡不成蚀把米”的故事。一家小公司试图用一个“老式”的家庭宠物机器狗专利，去“碰瓷”一家正在上市关头的现代机器人公司。由于技术方案根本对不上，官司打输了。更糟糕的是，因为原告有一系列不寻常的操作（明知会输还起诉、索赔金额奇怪、挑上市时机、有碰瓷前科），法院认定其是恶意诉讼，最终判原告不仅要承担自己的诉讼费，还要赔偿被告的律师费。
这个判决也传递了一个信号：法律不保护滥用权利的人，想通过恶意诉讼来干扰竞争对手，自己是要付出代价的。
首例！IPO企业反诉“恶意诉讼”案（完整版）
浙江省杭州市中级人民法院
民事判决书
(2025)浙01知民初113号
原告（反诉被告）：杭州露韦美日化有限公司，住所地浙江省杭州市拱墅区美都广场C座614室。
法定代表人：周建军，该公司董事长。
被告（反诉原告）：宇树科技股份有限公司（曾用名杭州宇树科技股份有限公司），住所地浙江省杭州市滨江区西兴街道东流路88号1幢306室。
法定代表人：王兴兴，该公司董事长兼经理。
委托诉讼代理人：陈小良，浙江英普律师事务所律师。
委托诉讼代理人：周淑华，浙江英普律师事务所律师。
原告（反诉被告）杭州露韦美日化有限公司（以下简称露韦美公司）与被告（反诉原告）宇树科技股份有限公司（以下简称宇树公司）侵害发明专利权纠纷一案，本院于2025年9月19日立案后，依法适用普通程序进行审理。案件审理过程中，宇树公司以露韦美公司的起诉构成恶意诉讼，损害了宇树公司的合法权益为由提出反诉，请求露韦美公司赔偿其因应诉而支出的律师费用。本院经审查认为可以一并审理宇树公司的反诉请求，故与本诉合并审理，并于2026年1月23日公开开庭进行了审理。露韦美公司的法定代表人周建军，宇树公司的委托诉讼代理人陈小良、周淑华到庭参加诉讼。本案现已审理终结。
露韦美公司向本院提出诉讼请求，请求判令：
宇树公司立即停止制造、销售、许诺销售侵害露韦美公司专利号为201610396363.0、名称为“一种电子狗”的发明专利权（以下简称涉案专利权）的A2机器狗产品，并销毁库存侵权产品以及专门用于制造侵权产品的模具、设备；
宇树公司立即停止在其官方网站（www.unitree.com）、各类展览会、媒体发布会等线上线下渠道进行侵害涉案专利权的许诺销售和宣传推广行为；
宇树公司赔偿露韦美公司经济损失及为制止侵权行为所支付的合理开支共计人民币1500元（暂计，最终以法院认定的侵权获利审计为准）；
宇树公司在其官方门户网站首页及《中国知识产权报》连续三十日刊登声明，消除因其侵权行为给露韦美公司造成的不良影响；
本案全部诉讼费用，包括案件受理费、保全费等，由宇树公司承担。
事实与理由：涉案专利权历经转让，目前露韦美公司系涉案专利的专利权人，该专利申请日为2016年6月7日，授权公告日为2018年8月17日，目前法律状态稳定有效。涉案专利的权利要求书、说明书及附图清晰、完整地限定了一种集环境感知、智能交互、安防监控等多功能于一体的仿生电子狗技术方案。宇树公司未经露韦美公司许可，在其官方网站（www.unitree.com）、各大行业展会及媒体发布会上，公开展示、推广其“宇树A2”型号四足机器狗产品。经技术对比分析，被诉侵权产品落入了涉案专利权利要求1、2、3、4、5、6、7、9的保护范围。具体而言：被诉侵权产品完全具备涉案专利权利要求1所记载的全部技术特征，包括仿生结构、驱动系统、多传感器（激光雷达等同替换气体传感器、足端力传感器等同替换液位传感器）集成、控制单元及智能交互功能等。被诉侵权产品亦具备从属权利要求2、3、4、5、6、7、9所附加的技术特征，或与之构成等同技术特征（如“前置照明灯”与“显示屏”的等同替换）。宇树公司的上述行为，特别是持续的、大规模的“许诺销售”行为（包括官网详细参数公布、视频展示、发布会演示等），已侵害涉案专利权。虽然宇树公司目前可能未大规模销售，但其许诺销售行为旨在招揽客户、获取订单，直接侵占了露韦美公司的市场机会和潜在利益。宇树公司作为国内知名的机器人企业，其明知或应知涉案专利的存在，仍实施侵权行为，主观恶意明显。被诉侵权产品A2机器狗作为宇树公司旗舰产品，通过宣传获得了巨大的市场关注和商业机会，已对露韦美公司的专利许可市场、技术合作机会及商业声誉造成了损害。露韦美公司因此遭受了巨大的经济损失。为制止侵权行为，露韦美公司已委托律师进行了证据固定、技术对比和法律分析，支付了相应的律师费、公证费等合理开支。鉴于被诉侵权产品技术复杂，且证据易于灭失（如网站内容修改、展会结束等），露韦美公司特向法院提出调查取证、证据保全、行为保全等申请。综上，宇树公司的行为已构成侵权，为维护自身合法权益，露韦美公司依据相关法律诉至法院，望判如所请。
宇树公司辩称：
被诉侵权产品A2机器狗不具备与涉案专利权利要求1-9全部技术特征相同或等同的技术特征，未落入涉案专利权的保护范围，不构成侵权。根据在案证据，被诉侵权产品缺少涉案专利权利要求1所记载的若干必要技术特征，包括气体传感器、液位传感器、可变色的仿生毛皮等技术特征。另外被诉侵权产品的足端力传感器下面的保护垫与涉案专利的消音垫也不相同。保护垫是为了足端力传感器在行走过程中，防止减少摩损、冲击受损而加设的保护部件。而涉案专利中的消音垫的作用是减少噪音的产生。两者所要解决的问题不同。虽然保护垫也可以起到一定的降低噪音的作用，但主要解决的技术问题是保护足端力传感器，防止损坏。被诉侵权产品中的“活动关节”，是一个模组，是由多个部件组成的一个整体，活动关节（模组）内包含了伺服电机，活动关节与伺服电机之间是一种包含关系。而涉案专利中的技术特征“活动关节与驱动电机连接”，活动关节是一个静态的构件，需与动力源驱动电机连接，活动关节与驱动电机之间是一种并列关系。两者实现的手段、达到的效果不同。故宇树公司未实施被诉侵权行为，其无需承担停止侵权及销毁库存侵权产品、模具、设备的民事责任。
露韦美公司在诉讼中所主张的维权合理费用等无事实依据，其并未提供律师费、公证费等支付凭证、票据予以证明，该主张不应得到支持。即使存在相关费用，因宇树公司未侵害涉案专利权，不构成侵权，相关费用也应由露韦美公司自行承担。
基于宇树公司未侵害涉案专利权，更未侵害露韦美公司的人身权，对其商誉造成损害，故露韦美公司主张消除不良影响的诉讼请求不应得到支持。
综上，请求驳回露韦美公司的全部诉讼请求。
宇树公司向本院提起反诉，请求判令：
露韦美公司赔偿宇树公司因三次诉讼产生的律师费21万元；
露韦美公司承担本案反诉费用。
庭审中，宇树公司将第1项诉讼请求变更为请求判令露韦美公司赔偿宇树公司因本案诉讼聘请律师产生的律师费8万元。
事实与理由：
宇树公司成立于2016年，是一家世界知名的民用机器人公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。曾多次受邀参加大型体育赛事、春节联欢晚会等表演，并多次受到央视新闻联播等权威媒体报道，是全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司，全球销量历年领先。2025年7月18日，宇树公司在证监会网站完成备案公示。辅导机构中信证券在2025年10月14日完成第一期辅导，并提交了进展报告。当月，中信证券准备对宇树公司是否达到上市条件进行综合评估，并协助公司准备上市申请文件。宇树公司被业界称为“杭州六小龙”之一，名声响彻全国。露韦美公司是一家经营食品互联网、食品、农副产品、日用百货等销售的公司，注册资本为55万元，公开数据显示：2017年至2023年参保人数为1人，2024年参保人数为2人。从经营范围来看，露韦美公司与宇树公司是两家从事不同领域的企业，并不存在直接的竞争关系。
露韦美公司曾就宇树公司的“宇树科技G02”机器狗产品侵害涉案专利权向本院提起诉讼，案号为（2025）浙01知民初79号案（以下简称79号案件）。本院于2025年9月23日作出判决，认定该被诉侵权产品未落入涉案专利权的保护范围，不构成侵权，驳回了露韦美公司的全部诉讼请求。目前该案二审中。现露韦美公司又就同一发明专利向本院起诉宇树公司的A2机器狗产品侵权。两案中，露韦美公司均未提供实物，导致宇树公司无法进行技术比对。
露韦美公司明显存在滥用诉权、恶意诉讼的情形，客观方面包括露韦美公司未提供被诉侵权产品实物、提供的证据均是打印件或复印件、将79号案件中的证据作为本案的侵权证据等。主观方面包括露韦美公司在能取得被诉侵权产品实物的情况下，却向法院申请证据保全、行为保全；露韦美公司提出的赔偿请求金额违背常理；露韦美公司至今未实施涉案专利技术；露韦美公司提起的两案诉讼时间，正值宇树公司IPO期间；露韦美公司欲以和解作为条件，达到其获得不正当利益的目的等。
宇树公司为应对露韦美公司的诉讼行为产生了必要的费用支出，且该费用支出与露韦美公司的诉讼行为有直接的因果关系。
综上，露韦美公司明知宇树公司目前处在IPO期间，且明知机器人行业内竞争激烈，却趁宇树公司无暇顾及之际而提起无理诉讼，并主张赔偿要求，明显存在恶意。宇树公司所主张的各项成本支出、声誉减损，均是因露韦美公司的诉讼而产生。鉴于露韦美公司对宇树公司的产品未充分调查、了解，在79号案件判决不侵权的情况下，仍再次提起类似侵权诉讼，明显缺乏事实基础和法律依据，系滥用知识产权诉讼，应赔偿宇树公司的维权合理开支。宇树公司特依法提起反诉，望判如所请。
露韦美公司辩称：
露韦美公司提起本案诉讼具有权利基础，其据以主张权利的涉案专利权稳定有效，且经宇树公司多次无效宣告请求，仍被维持有效。同时在无效宣告程序中，露韦美公司对涉案专利的权利要求进行了修改，使其更加严谨，保护范围更加清晰明确。宇树公司在明知涉案专利权有效的情况下，仍以权利基础不成立为由提起反诉，具有恶意。
宇树公司的反诉缺乏权利基础与事实依据。涉案专利的有效性已获行政程序确认，露韦美公司的维权行为合法。宇树公司在侵权诉讼中提起反诉主张露韦美公司恶意维权并索赔律师费，其实质是企图通过程序拖延掩盖侵权事实，扰乱司法秩序，且反诉时机恰逢露韦美公司关键经营阶段，宇树公司具有恶意。
本案与79号案件完全独立，宇树公司混淆事实。两案的被诉侵权产品与技术方案完全独立，二者在研发时间、技术方案、应用场景上均无关联。且79号案件尚未生效，不能作为本案参考依据。
露韦美公司成立于2005年，其法定代表人周建军拥有专业电视技术背景，团队深耕电子机械领域20余年，完全具备研发能力。宇树公司侵权规模巨大，情节严重。
宇树公司提起反诉要求露韦美公司赔偿其律师费用，并无法律依据。宇树公司作为侵权方及恶意反诉方，应负担本案全部诉讼费用。
当事人围绕诉讼请求依法提交了证据，本院组织当事人进行了证据交换和质证。根据经审查确认的证据以及当事人陈述，本院认定事实如下：
一、露韦美公司基本情况及涉案专利相关事实
露韦美公司成立于2005年6月6日，法定代表人周建军，注册资本55万元，经营范围包括食品互联网销售（仅销售预包装食品）；食品销售（仅销售预包装食品）；农副产品销售；日用百货销售等。
浙江建林电子电气股份有限公司系专利号为201610396363.0、名称为“一种电子狗”的发明专利的原专利权人，该专利申请日为2016年6月7日，授权公告日为2018年8月17日。2025年1月16日，专利权人变更为杭州连好科技贸易有限公司，2025年6月25日，又由杭州连好科技贸易有限公司变更为露韦美公司。目前该专利尚在有效期内。
露韦美公司主张以涉案专利权利要求1-9确定专利权的保护范围。该专利权利要求1为：一种电子狗，其特征在于，包括外壳，外壳包括躯干、头颈部和四肢，所述头颈部和四肢都与躯干连接，所述四肢中部设有活动关节，活动关节与驱动电机连接，所述头颈部外形为犬类头部形状，头颈部的眼睛位置设有高清摄像头，头颈部的鼻子位置设有气体传感器，头颈部的耳朵位置设有麦克风，头颈部的嘴巴位置设有扬声器，所述躯干内部安装有控制器单元、无线通信单元、存储单元和电源单元，所述驱动电机、高清摄像头、气体传感器、麦克风、扬声器、无线通信单元和存储单元都与控制器单元连接，所述电源单元为其他各部件供电；所述四肢的底部铺设有消音垫，四肢下端还安装有液位传感器，所述液位传感器与控制器单元连接；所述电子狗的外表包覆有可变色的仿生毛皮。
权利要求2为：根据权利要求1所述的一种电子狗，其特征在于，所述头颈部的顶部安装有显示屏，所述显示屏与控制器单元连接。
权利要求3为：根据权利要求1所述的一种电子狗，其特征在于，所述躯干的背部设有按键模块以及与家用电器匹配的红外信号发射单元，所述按键模块和红外信号发射单元都与控制器单元连接；所述通信单元还包括蓝牙通信单元。
权利要求4为：根据权利要求1或2或3所述的一种电子狗，其特征在于，所述头颈部与躯干的连接为转动连接，头颈部与安装在躯干上的驱动机构连接；所述高清摄像头包括高清夜视摄像头。
权利要求5为：根据权利要求1所述的一种电子狗，其特征在于，还包括无线充电发射端，无线充电发射端内设有定位信号发射单元，所述电源单元包括无线充电接收线圈和大容量蓄电池，所述无线供电接收线圈安装在躯干后部底端，大容量蓄电池与无线供电接收线圈连接，无线充电发射端与市电连接，所述控制器单元还连接有定位信号接收单元。
权利要求6为：根据权利要求1所述的一种电子狗，其特征在于，还包括语音识别模块，所述语音识别模块分别与麦克风和控制器单元连接。
权利要求7为：根据权利要求1或6所述的一种电子狗，其特征在于，所述气体传感器包括一氧化碳传感器和甲醛传感器。
权利要求8为：根据权利要求7所述的一种电子狗，其特征在于，所述躯干的后部通过摇摆机构连接有尾部，所述摇摆机构接收到控制器单元信号后控制尾部摇动。
权利要求9为：根据权利要求1所述的一种电子狗，其特征在于，所述头颈部的鼻子部位还设置有烟雾传感器和温度传感器，所述烟雾传感器和温度传感器都与控制器单元连接，所述控制器单元还连接有对讲机信道收发单元。
涉案专利说明书[0007]段载明：电子狗通过气体传感器可以识别主人身份，根据不同主人调用不同的反馈机制。
说明书[0011]段载明：当用户通过按键模块或者远程设备（手机或PC或PAD等）向电子狗发送家用电器控制命令时，电子狗通过红外信号发射单元向对应的设备发射红外线指令，从而实现远程控制。例如当用户在客厅看电视，准备睡觉，需要提前打开卧室空调，就可以通过向电子狗发射打开卧室空调的指令，电子狗接收指令之后，跑到卧室，向卧室空调发射相应的指令，免除了用户来跑走动、寻找对应遥控器等繁琐步骤。
说明书[0013]段载明：通过高清夜视摄像头，即使在夜间无光或弱光条件下，电子狗也可以实现监控。
说明书[0015]段载明：消音垫可以消减电子狗跑动时的声音，避免给用户或者邻居带来噪音。液位传感器可以监测所处位置是否有积水。当发现积水时，可以及时向用户示警，从而减小因漏水带来的损失。
说明书[0016]段载明：仿生毛皮可以提高电子狗的拟真度，并且可以改变颜色，符合不同用户和不同环境的需求。
说明书[0018]段载明：当电子狗的蓄电池电量不足时，通过定位信号接收单元接收定位信号发射单元的信号，找到无线充电发射端，通过‘坐下’的动作将无线供电接受线圈对准贴合到无线充电发射端，实现充电。
说明书[0022]段载明：一氧化碳传感器和甲醛传感器都对家庭气体状态进行检测，有效防止出现煤气中毒或者甲醛中毒的情况。
说明书[0024]段载明：当识别主人或者客人来到家中时，摇摆机构控制尾部摇动，完成欢迎的动作。
说明书[0026]段载明：烟雾传感器和温度传感器配合可以快速准确判断家中是否发生火灾。
二、宇树公司基本情况及被诉侵权相关事实
宇树公司成立于2016年8月26日，公司名称于2025年10月23日由杭州宇树科技股份有限公司变更为现名，注册资本36401.7906万元，经营范围包括技术服务、技术开发、技术咨询、软件开发、软件销售、智能机器人研发及销售、工业机器人制造及销售、服务消费机器人制造及销售等。
露韦美公司提交宇树公司官网发布的A2机器狗图片、演示视频、开发指南、开发者手册、产品使用手册等，以此主张被诉侵权产品A2机器狗落入涉案专利权的保护范围，宇树公司构成侵权。庭审中，露韦美公司确认宇树公司目前在公开推广、销售被诉侵权产品A2机器狗。
三、宇树公司主张的露韦美公司恶意诉讼方面的事实
2025年7月18日搜狐网《创业资本汇》中的“宇树科技，IPO辅导备案！”一文报道：“7月18日，中国证监会官网显示，杭州宇树科技股份有限公司已在浙江证监局办理辅导备案。宇树科技首次公开发行股票并上市辅导备案报告显示，公司控股股东、实际控制人为王兴兴，其直接持有公司23.82%股权，并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业（有限合伙）控制公司10.94%股权，合计控制公司34.76%股权。宇树科技IPO辅导机构为中信证券股份有限公司，律师事务所为北京德恒律师事务所，会计师事务所为容诚会计师事务所。辅导协议签署的时间为2025年7月7日......”2025年7月21日《财智密码》中的“宇树科技启动IPO！11家参股公司曝光，杠杆资金抢筹10只绩优股”一文报道：“7月18日，中国证监会官网更新的一则备案信息引发资本市场震动——杭州宇树科技股份有限公司正式启动上市辅导，中信证券担任辅导机构。这家曾因2025年央视春晚机器人舞蹈惊艳全国的企业，在短短半年内完成了股份制改造，注册资本从不足300万元猛增至3.64亿元，如今朝着科创板发起冲刺。作为全球首家实现高性能四足机器人零售化的企业，宇树科技2023年全球四足机器人销量市占率高达69.75%，业务覆盖全球50多个国家和地区。更引人注目的是，在世界知识产权组织（WIPO）2025年全球奖评选中，该公司从95个国家的780多名竞争者中脱颖而出，成为本届10个获奖者中唯一的中国企业......”2025年9月7日《新浪财经》中的“100亿炸场！宇树科技官宣IPO！”一文报道：“时间敲定！位列《2025全球独角兽榜》第732位的宇树科技将在四季度提交IPO申请。宇树科技近日在海外社媒平台自行宣布：预计将在2025年10月至12月期间向证券交易所提交上市申请文件，届时公司的相关运营数据将正式披露。在此前的7月，宇树科技已进入上市辅导阶段......”
2025年7月10日，露韦美公司以宇树公司的G02机器狗侵害涉案专利权为由，向本院提起诉讼（即79号案件），请求判令：1. 宇树公司立即停止制造、销售、许诺销售侵害露韦美公司专利权的G02机器狗产品，销毁库存侵权产品、半成品及专用生产模具；2. 宇树公司赔偿露韦美公司经济损失500元（实际侵权金额及专利使用费以法院审计为准）；3. 宇树公司按侵权获利的3-5倍承担惩罚性赔偿（实际金额以法院审计为准）；4. 宇树公司支付露韦美公司维权合理费用，包括律师费、公证费、鉴定费等；5. 宇树公司在其官网首页及《中国知识产权报》连续30日刊登声明，消除不良影响。在该案中，露韦美公司提交了宇树公司官网发布的G02机器狗资料、产品使用手册、被诉侵权产品网店销售页面截图，以及展会上拍摄的G02机器狗产品照片作为侵权比对依据，未提交产品实物。本院于2025年9月26日作出79号案件民事判决，认为根据露韦美公司提交的比对证据，被诉侵权产品G02机器狗缺少涉案专利要求1-9记载的“电子狗的外表包裹有可变色的仿生皮毛”“液位传感器”“气体传感器”“背部设有按键模块及与家用电器匹配的红外信号发射单元”“高清夜视摄像头”“无线充电发射端、定位信号发射单元、无线充电接收线圈”“气体传感器包括一氧化碳传感器和甲醛传感器”“躯干的后部通过摇摆机构连接有尾部，摇摆机构接收到控制器单元信号后控制尾部摇动”“烟雾传感器和温度传感器”等多项技术特征，未落入涉案专利权的保护范围，驳回露韦美公司的全部诉讼请求。露韦美公司不服一审判决提起上诉。最高人民法院于2026年2月3日作出（2025）最高法知民终756号民事判决，驳回上诉，维持原判。
周建军系包括涉案专利在内的多项实用新型、发明专利的发明人。近年，以周建军担任法定代表人的浙江建林电子电气股份有限公司作为原告，或以周建军作为原告，针对中国建设银行系统、中国工商银行系统、杭州联合银行系统等在本院共提起20余件专利侵权诉讼，该些案件的诉讼请求标的额在1分至几千元不等，其中有个别案件在诉讼中增加诉讼请求标的额至100亿元（后因未缴纳诉讼费而按撤回起诉处理）。在该些案件中，均由周建军本人出庭参加诉讼，均提出了证据保全、行为保全、调查取证等申请。该些案件的审理结果或为原告撤回起诉，或为判决驳回原告的全部诉讼请求，均未胜诉。
庭审中，露韦美公司表示其还将就涉案专利针对宇树公司的不同型号机器狗产品继续提起多起诉讼。
2025年10月27日，宇树公司与浙江英普律师事务所就本案签订《法律服务委托合同》，约定本案一审代理费8万元。浙江英普律师事务所于2025年11月11日向宇树公司开具8万元律师费发票。
以上事实，有发明专利证书、专利登记簿副本、专利年费缴纳信息、A2机器狗图片、演示视频、开发指南、开发者手册、产品使用手册、（2025）浙01知民初79号判决书、网页截屏、案件汇总信息、《法律服务委托合同》、发票等证据以及当事人在庭审中的陈述予以证实。
本院认为，专利号为201610396363.0、名称为“一种电子狗”的发明专利尚在有效期限内，为合法有效专利。露韦美公司作为涉案专利的专利权人，依法享有本案诉权。根据本院查明的事实及双方的诉辩意见，本案的争议焦点为：一、被诉侵权产品是否落入涉案专利权的保护范围；二、露韦美公司提起的本案侵权之诉是否构成恶意诉讼；三、若构成恶意诉讼，如何确定侵权责任。
一、关于被诉侵权产品是否落入涉案专利权的保护范围
《中华人民共和国专利法》第六十四条第一款规定：“发明或者实用新型专利权的保护范围以其权利要求的内容为准，说明书及附图可以用于解释权利要求的内容。”《最高人民法院关于审理侵犯专利权纠纷案件应用法律若干问题的解释》第七条规定：“人民法院判定被诉侵权技术方案是否落入专利权的保护范围，应当审查权利人主张的权利要求所记载的全部技术特征。被诉侵权技术方案包含与权利要求记载的全部技术特征相同或者等同的技术特征的，人民法院应当认定其落入专利权的保护范围；被诉侵权技术方案的技术特征与权利要求记载的全部技术特征相比，缺少权利要求记载的一个以上的技术特征，或者有一个以上技术特征不相同也不等同的，人民法院应当认定其没有落入专利权的保护范围。”《最高人民法院关于审理专利纠纷案件适用法律问题的若干规定》第十三条第二款规定：“等同特征，是指与所记载的技术特征以基本相同的手段，实现基本相同的功能，达到基本相同的效果，并且本领域普通技术人员在被诉侵权行为发生时无需经过创造性劳动就能够联想到的特征。”
本案中，露韦美公司主张以宇树公司官网发布的A2机器狗图片、演示视频、开发指南、开发者手册、产品使用手册等（以下统称比对资料）作为侵权比对对象，并认为被诉侵权产品A2机器狗所实施的技术方案具备了与涉案专利权利要求1-9全部技术特征相同或等同的技术特征。宇树公司认为二者不相同也不等同。双方存在如下争议技术特征：
涉案专利权利要求1限定的技术特征“电子狗的外表包裹有可变色的仿生皮毛”及权利要求8限定的附加技术特征“躯干的后部通过摇摆机构连接有尾部，摇摆机构接收到控制器单元信号后控制尾部摇动”是否属于非必要技术特征，被诉侵权产品是否具备该两项技术特征。露韦美公司认为，涉案专利权利要求1限定的技术特征“电子狗的外表包裹有可变色的仿生皮毛”并未对电子狗的核心功能的实现作出任何技术性贡献，其主要作用在于美学外观和拟真触感，属于装饰性、附加性的特征；同时电子狗的油漆在不同场景下可变化不同颜色，电子狗的场景指示灯有不同颜色，且电子狗穿不同的服装产生不同颜色。权利要求8限定的附加技术特征的功能是提供一种情感交互的反馈，为附加的情感交互功能。故该两项技术特征均为非必要技术特征，被诉侵权产品中有无该两项技术特征无关紧要。宇树公司认为，被诉侵权产品的材质是工程塑料，外面没有覆盖可变色的仿生毛皮，且电子狗本身是需要散热的，设置仿生毛皮违背了常规的设计原理，故被诉侵权产品不具备专利权利要求1限定的技术特征“电子狗的外表包裹有可变色的仿生皮毛”。基于被诉侵权产品不具备涉案权利要求1限定的技术特征，而权利要求8间接引用权利要求1，故被诉侵权产品不构成侵权。
被诉侵权产品中的足端与传感器的融合是否与涉案专利权利要求1限定的技术特征“液位传感器”构成等同。露韦美公司认为，被诉侵权产品中的足端与传感器的融合构成足端力传感器，实现了涉案专利液位传感器的核心功能足端状态反馈，构成等同。宇树公司认为，露韦美公司提交的证据显示被诉侵权产品中不具备“液位传感器”这一技术特征。
被诉侵权产品中的激光雷达是否与涉案专利权利要求1限定的“气体传感器”、权利要求7限定的“气体传感器包括一氧化碳传感器和甲醛传感器”、权利要求9限定的“烟雾传感器和温度传感器”技术特征构成等同。露韦美公司认为，气体传感器及其包括的一氧化碳传感器和甲醛传感器、烟雾传感器和温度传感器与激光雷达均起到环境监测的功能，构成等同。宇树公司认为，露韦美公司提交的证据显示被诉侵权产品不具备“气体传感器”“气体传感器包括一氧化碳传感器和甲醛传感器”“烟雾传感器和温度传感器”的技术特征。
被诉侵权产品是否具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“消音垫”。露韦美公司认为，被诉侵权产品中省略消音垫可能造成噪音增大，属于规避专利技术而进行的变劣实施，并不改变侵权的事实。宇树公司认为，涉案专利中的消音垫是为了减少噪音的产生，被诉侵权产品的保护垫虽然也可以起到一定的降低噪音的作用，但其是加设的保护部件，主要解决的技术问题是保护足端，防止损坏，二者既不相同，也不等同。
被诉侵权产品是否具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“四肢中部设有活动关节，活动关节与驱动电机连接”。露韦美公司认为，涉案专利中活动关节是可实现活动的机械结构，其需要驱动电机提供动力实现活动；被诉侵权产品中将驱动电机内置，是活动关节与驱动电机的一种具体连接与集成方式。宇树公司认为，被诉侵权产品中活动关节是一个模组，包含了伺服电机，涉案专利中活动关节是一个静态的构件，再与动力源驱动电机连接，实现运行，二者实现的手段、达到的效果完全不同。
被诉侵权产品中的伴随模组是否与涉案专利权利要求3限定的技术特征“背部设有按键模块及与家用电器匹配的红外信号发射单元”构成等同。露韦美公司认为，被诉侵权产品中的伴随模组与涉案专利权利要求3限定的“背部按键模块及与家用电器匹配的红外信号发射单元”均起到对机器狗行动控制的作用，构成等同。宇树公司认为，因被诉侵权产品不具备涉案权利要求1限定的技术特征，而权利要求3直接引用权利要求1，故被诉侵权产品不构成侵权。
被诉侵权产品中的前置摄像头是否与涉案专利权利要求4限定的技术特征“高清夜视摄像头”构成等同。露韦美公司认为，前置摄像头与高清夜视摄像头均起到图像输入的功能，构成等同侵权。宇树公司认为，因被诉侵权产品不具备涉案权利要求1限定的技术特征，而权利要求4直接或间接引用权利要求1，故被诉侵权产品不构成侵权。
被诉侵权产品中的GPS和智能电池的相应设置是否与涉案专利权利要求5限定的附加技术特征构成等同。露韦美公司认为，GPS和智能电池系统实现充电定位，手段、功能、效果基本相同，无需创造性劳动，构成等同。宇树公司认为，因被诉侵权产品不具备涉案权利要求1限定的技术特征，而权利要求5直接引用权利要求1，故被诉侵权产品不构成侵权。
对双方无异议的技术特征，本院经审查予以确认。对双方有异议的技术特征，本院评述如下：
对于第一个争议技术特征。本院认为，在确定专利权保护范围时，应当审查权利人主张保护的权利要求中所记载的全部技术特征，只要权利人主张保护的技术特征均应予以考虑，在判断被诉侵权产品是否落入专利权保护范围时，应当将被诉侵权产品的技术特征与权利人主张保护的技术特征进行对比。对于权利要求1限定的技术特征“仿生毛皮”，说明书[0016]段载明“仿生毛皮可以提高电子狗的拟真度，并且可以改变颜色，符合不同用户和不同环境的需求”。露韦美公司提供的比对资料中示出电子狗的材质为铝合金+高强度工程塑料，前置照明灯明亮无比，能够照亮前行的每个细节，但均未显示其机器狗的外表包覆有可变色的仿生毛皮。而电子狗材质在不同环境下示出的形态及指示灯的不同颜色与可变色的仿生毛皮存在本质的不同。因此，根据露韦美公司提交的证据，被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“电子狗的外表包裹有可变色的仿生皮毛”。对于权利要求8限定的技术特征“躯干的后部通过摇摆机构连接有尾部”，说明书[0024]段载明“当识别主人或者客人来到家中时，摇摆机构控制尾部摇动，完成欢迎的动作”，而露韦美公司提供的比对资料中未示出可摇摆的尾部的相应结构，故根据露韦美公司提交的证据，被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求8限定的技术特征“躯干的后部通过摇摆机构连接有尾部，摇摆机构接收到控制器单元信号后控制尾部摇动”。
对于第二个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求1限定的技术特征“液位传感器”，说明书[0015]段载明“液位传感器可以监测所处位置是否有积水。当发现积水时，可以及时向用户示警，从而减小因漏水带来的损失”。露韦美公司提供的A2机器狗产品使用手册第5页部件名称-A2四足机器人本体附图中示出机身、狗头、大腿、小腿、足端等部件的相应位置，第6页功能亮点载明“精准感知，智能避障A2配备前后双工业级激光雷达，结合高清相机与补光灯，实现无死角环境感知；通过多传感器融合与智能算法，精准识别地形特征，灵活动态避障，适应极端复杂环境作业”。A2机器狗图片中仅示出在其前后设置有感知传感器，其为工业级激光雷达前后双向感知。可见，上述资料并未示出露韦美公司所声称的足端力传感器，本领域普通技术人员也无法根据上述资料确认该A2机器狗的足端必然设置有足端力传感器，同时露韦美公司提交的其他比对资料也未示出液位传感器，故根据露韦美公司提交的证据，被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“液位传感器”，其所采用的传感器也与涉案专利权利要求1限定的技术特征“液位传感器”不构成等同。
对于第三个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求限定的技术特征“气体传感器”“一氧化碳传感器和甲醛传感器”“烟雾传感器和温度传感器”，说明书[0007]段载明“电子狗通过气体传感器可以识别主人身份，根据不同主人调用不同的反馈机制”；[0022]段载明“一氧化碳传感器和甲醛传感器都对家庭气体状态进行检测，有效防止出现煤气中毒或者甲醛中毒的情况”；[0026]段载明“烟雾传感器和温度传感器配合可以快速准确判断家中是否发生火灾”。露韦美公司提供的A2机器狗产品使用手册第5页载明“前后双激光雷达+高清相机+补光灯，实现无死角精准感知，结合智能算法，轻松应对物流、巡检、救援等复杂场景”，第6页功能亮点载明“精准感知，智能避障A2配备前后双工业级激光雷达，结合高清相机与补光灯，实现无死角环境感知；通过多传感器融合与智能算法，精准识别地形特征，灵活动态避障，适应极端复杂环境作业”。A2机器狗开发指南和开发者手册中均载明“雷达A2头部与尾部搭载禾赛JT128激光雷达，为机器人提供了全面的环境感知能力。其点云频率高达1152000/s，在10%反射率的基准下探测距离可达40m、至多60m，视场角可达360°x189°，分辨率高达0.4°（H）x0.74°（V）。可靠性上，禾赛JT128可适应高温运行、机械与碎石冲击、盐雾环境等多种恶劣环境，是A2在工业应用上的最佳伴侣”。A2机器狗图片中载明“前后双感知无死角更精准2颗工业级激光雷达前后双向感知，高清相机+补光灯识别前方环境”，并示出在机器狗鼻子位置设置有感知传感器，工业级激光雷达。可见，被诉侵权产品中激光雷达的作用在于实时获取周围环境信息，智能避障，其与涉案专利中限定的技术特征“气体传感器”“一氧化碳传感器和甲醛传感器”“烟雾传感器和温度传感器”所要解决的技术问题不同，结构不同，功能和效果也不同，本领域普通技术人员不易想到将激光雷达直接置换为气体传感器等，故二者不构成等同。
对于第四个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求1限定的技术特征“消音垫”，说明书[0015]段载明“消音垫可以消减电子狗跑动时的声音，避免给用户或者邻居带来噪音”。露韦美公司提供的A2机器狗产品使用手册第15页载明“关于足端组件：机器人足端组件是消耗品，我们会随货赠送备用足端组件。尤其在比较粗糙的地面运行时磨损会比较严重，如发现比较明显的足垫磨损、破损，或者发现机器人行走时对地面的冲击噪声明显加大，请及时更换足端组件，以免足端组件损坏导致机器人运动失常或摔损”，可见被诉侵权产品中的足端组件可以在一定程度上减少机器人行走时对底面的冲击，减小噪声，故被诉侵权产品具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“消音垫”。
对于第五个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求1限定的技术特征“四肢中部设有活动关节，活动关节与驱动电机连接”，权利要求中并未具体限定活动关节的结构以及驱动电机的连接方式。说明书[0007]段载明“四肢可以在驱动电机带动下活动，完成行走和奔跑”。A2机器狗图片示出“灵巧迅捷轻量化长续航自重约37kg，满载可持续行走3h、12.5km。空载可持续行走5h、20km”“最大关节扭矩约180N.m”“最大奔跑速度5m/s”，机械参数中载明“关节电机低惯量高速内转子永磁同步电机（更好的相应速度和散热）”“超大关节运动空间小腿：-158°-30°”，性能参数中载明“运动速度03.7m/s（极限约5m/s）”，露韦美公司提供的A2机器狗演示视频中也示出了机器狗行走和奔跑的形态，可见被诉侵权产品四肢的大腿和小腿之间的关节为活动关节，其可在关节电机的驱动下活动，完成行走和奔跑，故被诉侵权产品具备涉案专利权利要求1限定的技术特征“四肢中部设有活动关节，活动关节与驱动电机连接”。
对于第六个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求3限定的附加技术特征，说明书[0011]段载明“当用户通过按键模块或者远程设备（手机或PC或PAD等）向电子狗发送家用电器控制命令时，电子狗通过红外信号发射单元向对应的设备发射红外线指令，从而实现远程控制。例如当用户在客厅看电视，准备睡觉，需要提前打开卧室空调，就可以通过向电子狗发射打开卧室空调的指令，电子狗接收指令之后，跑到卧室，向卧室空调发射相应的指令，免除了用户来跑走动、寻找对应遥控器等繁琐步骤”。A2机器狗图片示出了机器狗躯干的背部设置有伴随模组，伴随遥控及智能伴随，任你选配，电气特性中载明“无线矢量定位伴随模组”，但露韦美公司提供的比对资料中未示出通过按键模块以及家用电器匹配的红外信号发射单元，实现家用电器的远程控制，其与伴随模组所解决的技术问题不同，结构不同，功能和效果也不同，故根据露韦美公司提交的证据，被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求3限定的技术特征“按键模块以及与家用电器匹配的红外信号发射单元”，且伴随模块也与其不构成等同。
对于第七个争议技术特征。本院认为，对于涉案专利权利要求4限定的技术特征“高清夜视摄像头”，说明书[0013]载明“通过高清夜视摄像头，即使在夜间无光或弱光条件下，电子狗也可以实现监控”。露韦美公司提供的A2机器狗开发指南和开发者手册中载明“摄像头A2头部配置了一个光学相机，可提供高清图传和视频，支持分辨率最高为2568*1448 15fps。FOV为D153° H132° V77°”。A2机器狗图片示出了“前置摄像头高清相机”，但露韦美公司提供的对比资料中未示出夜视摄像头。而涉案专利中夜视摄像头能够使得电子狗在夜间无光或弱光条件下实现监控，其与前置摄像头所解决的技术问题不同，结构不同，功能和效果也不同，故根据露韦美公司提交的证据，被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求4限定的技术特征“高清夜视摄像头”，且摄像头也与其不构成等同。
对于第八个争议技术特征。本院认为，对于权利要求5限定的附加技术特征，说明书[0018]段载明“当电子狗的蓄电池电量不足时，通过定位信号接收单元接收定位信号发射单元的信号，找到无线充电发射端，通过‘坐下’的动作将无线供电接受线圈对准贴合到无线充电发射端，实现充电”。露韦美公司提供的A2机器狗产品使用手册第6页载明“超长续航，持续作战A2采用双电池系统，热插拔双电池并联架构，单节电池容量9000mAh，双节电池容量18000mAh，采用高性能电芯，并使用宇树科技Unitree自主开发的先进电池管理系统（BMS）。空载可持续行走5小时/20km，满载可持续行走3小时/12km，换电无感、使命无间断，为长时间作业提供强劲电力保障”；第8页示出电池充电的步骤为“1将电池从A2机身中取出（按住电池卡扣），2充电器先插入输入交流电源（100-240V，50/60Hz），3连接A2电池，4充满电后手动断电”，并载明“4.对电池包进行充电时，需要将电池包从机身内取出”。A2机器狗图片示出“GPS”“双电池系统热插拔双电·无限续航：换电无感，使命无间断双电并联架构：换电≠停工，极限作业的永恒心脏-20°C极寒至55°C炙烤，三电系统全程可靠护航！”“智能电池双电池：9000mAh x2双仓位，热插拔换电”。而涉案专利中通过无线充电发射端的定位信号发射单元、无线充电接收线圈，在蓄电池电量不足时，实现无线充电，因此被诉侵权产品不具备涉案专利权利要求5限定的“无线充电发射端、定位信号发射单元、无线充电接收线圈”等相应的技术特征，GPS和智能电池的相应设置也与其不构成等同。
综上，被诉侵权产品缺少涉案专利权利要求1-9记载的多项技术特征，未落入涉案专利权的保护范围，不构成侵权。
关于露韦美公司提出的现场调查申请和证据保全申请。本案中，露韦美公司现场调查申请的事项为调查宇树公司A2机器狗的结构功能与技术方案；被诉侵权产品的生产销售金额、库存数量、专用生产模具以及产品供应链上下游信息（包括原材料供应商、销售渠道商）；宇树公司的财务账册、销售合同、电商后台数据等。证据保全申请的事项为查封或扣押宇树公司A2机器狗的实物样品、宣传图册、演示视频；提取并固定A2机器狗的宣传资料、产品介绍、性能参数、功能描述等；保全A2机器狗的相关技术资料，包括产品设计图、结构示意图、技术方案说明、软件代码等；保全宇树公司参加各类展会、新闻发布会等活动的参展记录、现场演示记录、媒体报道原件等。对此，本院认为，首先，根据露韦美公司提交的证据，不能初步得出侵权可能性较大的结论；其次，露韦美公司现场调查申请事项过于宽泛，没有确定时间范围；再次，露韦美公司亦确认被诉侵权产品A2机器狗已公开销售，其完全可以通过公开渠道购买取得，不属于当事人因客观原因无法获取或证据可能灭失或以后难以取得的情形。因此，本院对露韦美公司提出的现场调查申请和证据保全申请不予支持。
二、关于露韦美公司提起的本案侵权之诉是否构成恶意诉讼
《中华人民共和国民法典》第七条规定：“民事主体从事民事活动，应当遵循诚信原则，秉持诚实，恪守承诺。”第一百三十二条规定：“民事主体不得滥用民事权利损害国家利益、社会公共利益或者他人合法权益。”《中华人民共和国专利法》第二十条第一款规定：“申请专利和行使专利应当遵循诚实信用原则，不得滥用专利权损害公共利益或者他人合法权益。”《中华人民共和国民事诉讼法》第十三条第一款规定：“民事诉讼应当遵循诚实信用原则”。依据上述法律规定，诚实信用原则是民事主体从事民事活动和进行民事诉讼的基本原则。任何权利都是有边界的，当事人有权在法律规定的范围内行使和处分自己的权利，但不得逾越权利正当行使的边界。在专利权的取得和行使过程中，也应遵循上述原则，不得滥用权利，恶意损害他人利益。违背法律目的和精神，以损害他人正当权益为主要目的，恶意行使权利、扰乱市场正当竞争秩序的行为，属于权利滥用，其相关权利主张不仅不应得到法律的保护和支持，相应诉讼行为应被认定为恶意诉讼。该类恶意诉讼的主观方面表现为以损害他人正当权益为主要目的，客观方面通常表现为提起法律上或事实上缺乏根据之诉。诉讼在客观上越是缺乏法律上或事实上的根据，越能够说明原告提起诉讼并非正当维权。同时，评价原告是否以损害他人正当权益为主要目的提起诉讼，还可以结合原告的诉讼请求、起诉时机、诉讼行为、诉讼策略等的合理性、正当性，予以综合认定。
具体到本案中，对于露韦美公司提起本案专利侵权之诉是否构成恶意诉讼，本院从以下几方面予以分析：
首先，露韦美公司提起的侵权之诉虽具有权利基础，但缺乏事实依据，主要理由如下：本案系侵害发明专利权纠纷，判断被诉侵权技术方案是否落入涉案专利权的保护范围，一般情况下应将被诉侵权产品实物所具备的技术特征与涉案专利权利要求的技术特征进行比对。在露韦美公司完全有能力和条件通过公开渠道取得被诉侵权产品A2机器狗产品实物的情况下，其仅提供被诉侵权产品的图片、演示视频、开发指南、开发者手册、产品使用手册等作为侵权比对依据，与关联的79号案件，即露韦美公司基于与本案相同的权利基础针对宇树公司的同类机器狗产品G02提起专利侵权诉讼，如出一辙，且本案中的被诉侵权产品A2机器狗与79号案件中的被诉侵权产品G02机器狗所缺少的涉案专利记载的技术特征一致。而79号案件本院已作出判决认为，根据露韦美公司提交的比对证据，被诉侵权产品G02机器狗缺少涉案专利要求1-9记载的多项技术特征，未落入涉案专利权的保护范围。同时，露韦美公司的法定代表人周建军系包括涉案专利在内的多项实用新型、发明专利的发明人，其具有相应专业知识，对专利技术、证明标准亦应具备相应的认知能力。基于此，露韦美公司理应知晓在缺少机器狗产品实物的情况下，仅凭照片、视频、技术文档等无法完整体现被诉侵权产品所具备的全部技术特征，无法认定是否构成侵权，其在经历79号案件诉讼的基础上仅以上述证据提起本案专利侵权诉讼，明显缺乏事实根据。
其次，本案中，虽然露韦美公司主张被诉侵权产品侵权规模巨大，侵权情节严重，使其遭受了重大的经济损失，但索赔金额却仅为1500元还备注“暂计，最终以法院认定的侵权获利审计为准”，显有违常理。但这却与以周建军担任法定代表人的浙江建林电子电气股份有限公司作为原告或以周建军本人作为原告提起的20余起无一胜诉的侵权诉讼中所采用的诉讼策略一致。究其原因在于，在知识产权侵权案件中，一般情况下由败诉方承担诉讼费用。显然经历多起诉讼的周建军对此十分清楚，在周建军以及周建军担任法定代表人的公司所提相关诉讼请求明显不会得到支持的情况下，若索赔金额越高，则所付出的诉讼成本越大。为规避承担较高诉讼费用的风险，露韦美公司刻意将本案索赔金额确定为在一个不合常理的数目，可见其诉讼目的并非为了制止侵权，维护其自身合法权益，而意在通过提起诉讼的方式向宇树公司施压以获取非正当利益。
第三，露韦美公司选择在宇树公司首次公开发行股票上市辅导期间提起本案诉讼，并申请现场调查、证据保全，企图通过专利侵权诉讼对宇树公司施加不利影响，在庭审中还明确表示其还将就涉案专利针对宇树公司的不同型号机器狗产品继续提起多起诉讼，亦表明露韦美公司并非真实维权，而是具有诉讼维权以外的不正当目的。
综上，露韦美公司在经历79号案件诉讼的基础上，结合其法定代表人周建军的专业知识，已能比较容易判断本案被诉侵权产品是否落入涉案专利权保护范围的情况下，又在宇树公司首次公开发行股票上市辅导期间，以同一专利对宇树公司另一款产品以不合常理的赔偿额提起本案诉讼，在诉讼过程中申请现场调查、证据保全等，并明确表示其还将就涉案专利针对宇树公司的不同型号机器狗产品继续提起多起诉讼，其行为显然具有通过诉讼干扰、影响宇树公司正常生产经营以获取不正当利益的目的。且在本案审理过程中，79号案件判决业经最高人民法院维持，露韦美公司违背了知识产权法律保护制度的目的与精神，属于滥用权利的行为，构成恶意诉讼。
三、若构成恶意诉讼，如何确定侵权责任
恶意诉讼属于一般侵权行为，行为人应当依法承担侵权责任。《最高人民法院关于知识产权侵权诉讼中被告以原告滥用权利为由请求赔偿合理开支问题的批复》规定：“在知识产权侵权诉讼中，被告提交证据证明原告的起诉构成法律规定的滥用权利损害其合法权益，依法请求原告赔偿其因该诉讼所支付的合理的律师费、交通费、食宿费等开支的，人民法院依法予以支持。”据此，专利侵权之诉被认定为恶意诉讼的，被起诉人为应对该恶意诉讼所产生的合理开支，起诉人应当予以赔偿。本案中，宇树公司所支出的律师费系其为应对露韦美公司的恶意诉讼而支付的合理开支，且该律师费金额适当，并未超出合理标准，本院予以全额支持，确定露韦美公司赔偿宇树公司为本案所支出的合理开支8万元。
综上，依照《中华人民共和国民法典》第七条、第一百三十二条，《中华人民共和国专利法》第二十条第一款、第六十四条第一款，《最高人民法院关于审理侵犯专利权纠纷案件应用法律若干问题的解释》第七条，《中华人民共和国民事诉讼法》第十三条第一款、第六十七条第一款之规定，判决如下：
一、驳回杭州露韦美日化有限公司的全部诉讼请求；
二、杭州露韦美日化有限公司于本判决生效之日起十日内赔偿宇树科技股份有限公司合理开支8万元。
本诉案件受理费50元，反诉案件受理费1800元，共计1850元，均由杭州露韦美日化有限公司负担。
如果未按本判决指定的期间履行给付金钱义务，应当依照《中华人民共和国民事诉讼法》第二百六十四条之规定，加倍支付迟延履行期间的债务利息。
宇树科技股份有限公司于本判决生效之日起十五日内来本院退费；杭州露韦美日化有限公司于本判决生效之日起十日内，向本院交纳应负担的诉讼费。
如不服本判决，双方当事人可在判决书送达之日起十五日内向本院递交上诉状，并按照对方当事人的人数提出副本，上诉于最高人民法院。
审 判 长 王江桥
审 判 员 邓兴广
审 判 员 吴联倘
