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本次测试的车型是奇瑞星途ET5，搭载地平线最新征程6P旗舰芯片，算力560TOPS，同时具备世界模型与强化学习能力。简单来说，世界模型是通过AI模拟真实路况场景，搭建仿真试验场进行自我升级；而强化学习可以理解为一种奖励机制——辅助驾驶系统在仿真场景中模拟训练，顺利、高效通过路口获得正向奖励，撞到障碍物或急刹车则受到惩罚。通过这样的奖励机制，引导辅助驾驶功能更加安全、高效。这套训练方式真的有效吗？我们在北京早晚高峰的真实路况中，对它进行了一场完整的智驾测试，让我们一起来寻找答案。
戳此看视频早高峰：死板、犹豫与一次惊险的逆行路口起步：识别慢、前移时机差
测试一开始，车辆停在距离停止线较远的位置。根据我们的判断，前方左侧存在视线遮挡，同时本车道地面标线不够清晰，系统需要重新判断直行车道与左转、掉头车道的归属，因此选择了在此等待。稍作停留后，它成功识别了正确的左转车道，缓缓前移至停止线前。不过这个前移的时机并不理想——恰好挡住了左侧正在通行的行人。
随后经过一处左侧有盲区的路段，系统车速偏快。如果是人类驾驶员，大概率会适当减速，因为左侧障碍物形成了遮挡，一旦有车辆突然冲出，存在一定安全风险。
前方一辆车尚未完全汇入车道，系统识别后给出减速并停车，这个判断是正确的。但问题在于，它的二次博弈响应非常慢——前车汇入后，系统迟迟没有给出继续通行的决策，似乎在思考为什么大家都走右边、左侧这么宽却没人走，随后也开始寻找机会想进入右转车道
掉头路口：识别到虚线，却被红灯逻辑卡住
接下来是一处掉头路口，地面标有虚线。系统似乎识别到了虚线，但方向盘动作略显诡异。即便识别到虚线，从它的逻辑判断来看，红灯的优先级更高，因此仍在等待通行时机。然而真正等到绿灯亮起后，它又不灵了，在有掉头空间的情况下迟迟没有发出掉头决策，我们最终选择轻点踏板，以人车共驾的方式通过路口。
逆行事件：没有车道线的路段，它选择了法无禁止即可为
这是本次早高峰测试中最惊险的一段。回放来看，由于没有地面车道线，而右侧车辆也完全不给变道机会，车辆一直在错误的逆行车道上行驶。当面对前方逆行车道的让行线时，系统也没有发出停车变道的决策，仍在继续前进，我们只能手动接管。
这里能看出它的驾驶逻辑仍然偏机械化——完全按照标线行驶，在它的逻辑里，没有标示不能走就等于可以走，并没有表现出官方所宣传和强调的类人博弈能力。
通行效率：跟车远、被加塞、过路口太慢
前方路口车道线有一个平移，需要进入右侧直行车道。由于被人抢了一个车位，它跟车距离远的劣势立刻显现——对面车辆抓住空子络绎不绝通过，而我们只是缓速往前挪。直到对向车辆走完，它依然保持之前的节奏，无法在有空档时快速通过，通行效率令人着急。
在斑马线前，系统在很远的距离就识别到行人，给出一脚非常重的减速来礼让，迫使后方车辆也跟着急减速。用一个词形容就是——太规矩了。
不过也有可圈可点之处。在一处路口前，系统主动减速观察左侧车辆是否会汇入，这是一个比较稳妥的通行决策，毕竟此处存在盲区。绿灯亮起后，系统选择先让行一台车，再变道进入右转车道，虽然不算激进，但整体通行效率没有耽误太多，表现中规中矩。
在测试末端，它的驾驶风格终于激进了一些。左转时前方右转车辆很多且不会让行，系统成功找到一个空子，敢于抢车位通行，表现出了一定的主动性。
早高峰小结：汗流浃背，强化学习+世界模型的架构感不明显
整个早高峰体验下来，我们的感受只有四个字——汗流浃背。尤其在面对逆向大公交时，从那个考点就可以明显看出：虽然最新版地平线HSD搭载了560TOPS算力的征程6P旗舰芯片，但整体驾驶风格仍然偏死板，强化学习+世界模型的架构凸显得并不明显。
在通过复杂路口和没有明显地面标线的路段时，它无法根据学习到的驾驶经验灵活变通行驶线路，依然刻板地按照规矩和底层逻辑行驶。这种通行策略显然不够拟人，还会对正常通行的对向车辆造成阻碍，影响整体通行效率。
那么，这种策略在面对难度更高的晚高峰时，会不会出现更多名场面？我们继续往下看。
晚高峰：更复杂的路况，更暴露的短板掉头路口：判断过度谨慎，卡住10秒以上
晚高峰测试正式开始。第一处需要掉头的路口，系统方向盘出现了较大角度的晃动，操作本身尚可通过，但对向车辆启动后，它就变得不太好动了。
实际上，根据我们对前方障碍物距离的判断，如果左打满是可以继续转弯通过的。但星途ET5受到前方掉头车辆的影响，没有快速通过；随后后方车辆源源不断，更加让它难以判断，迟迟没有发出继续通行的决策。我们在现场掐表超过10秒后，选择轻踩踏板以人车共驾通过路口——它卡得实在太久，已经影响到了交通。
连续变道：加塞不果断，堵住两条车道
接下来的变道操作对这个路口来说并不理想。我们需要去前方路口右转，而在这个路口变道反而提升了直接右转的难度——顺着导流线来到最左边车道后，它需要连变多条车道才能去到最右边的右转车道。
由于变道加塞不够果断，排队车辆正好挡住了变道路线，星途ET5等了很久，直到下一个绿灯亮起都没有移动半分。后续还需要向右侧变道，又换成堵住了另一条车道——基本上堵了两条车道，场面十分尴尬。
好在右后方一辆宝马车留下了足够充裕的变道空间，才让星途ET5顺利变道，结束了这段充满负罪感的路程。
有亮点也有遗憾：带速度通行、赶灯尾左转，但汇入仍犹豫
绿灯亮起后右转，系统带着速度等待通过时机，这一段表现不错——通行效率略有提升，也没有对后方车辆造成太多阻碍。
但到了斑马线前，它又变得太规矩了——大老远看到两边斑马线有人就停下来让人。不过它并非一味保守：在识别到没有斑马线的路段，它还是比较激进地抢到了机动车前面。
接近红灯时需要左转，最后的公交车完全阻碍了通行线路，系统没有赶在右侧车辆放行之前通过。但它并没有受到红灯干扰原地停车等下一个绿灯，而是在有空档时迅速完成了左转——赶着灯尾过来的，通行时间不算合适，但还算果断。
右转路段左侧非机动车很多且速度快，轮到我们通行后，系统直接选择走左边车道，离非机动车远远的，这个选择可以理解。
在顺利识别到辅路上的右转专用车道后，汇入时它又开始犹豫了。汇入时机正好是一个可以通行的空档，但系统还是选择在进入时多多观察，确定没有任何风险后再汇入，这让我们错失了第一次进入的机会。虽然后续还是顺利通过，但能看出它在经过路口时仍做不到更具提前量的观察——无法提前观察右侧车辆轨迹来制定自己的行驶线路，给人一种走一步看一步的感觉。
总结：安全有余，效率不足
奇瑞星途ET5所搭载的征程6P芯片地平线HSD辅助驾驶测试正式结束。如果用一个词总结整场测试，那就是—死板。
回放每个复杂路口的通行决策，都能感觉到它不是那种反应很快的智驾系统。基本上都需要在路口时进行反应，遇到合适的通行机会，它会经过短暂的延迟思考和博弈去确定自己的行驶规划——这个右拐可不可以，这个加塞合不合适。也正是因为这种不够及时的延迟性，导致它的通行效率比较低。
除此之外，虽然征程6P这套系统加入了强化学习和世界模型，但从早高峰的逆行路段来看，它在面对一些常理之外的路况场景时，会出现不按规矩乱走的情况。这种通行方式明显不符合人类驾驶员的驾驶常理，体现出它的通行方式更多是基于底层的智驾逻辑——既然没有划线，那就是能走，法无禁止即可为，缺少人类驾驶员那种默契的驾驶逻辑。
不过，这套HSD辅助驾驶的防御性驾驶做得还是可以的：路口的观察、斑马线的减速让行都很规矩，同时路线规划也没有问题，没有出现走错路、错过路口的情况。能看出它的底层架构能力还是在的，只不过还需要更多的向上突破。
我们全程开启领航辅助的比例是100%，累计手动接管次数虽然只有三次，但通行效率和整体智驾表现不能完全按照接管次数来评定。因此，在客观测试下的主观评分，我们给到7.65分的成绩，与焕新版极氪001并列我们辅助驾驶能力榜的第8名。
这个结果在你的意料之中吗？以上就是本期北京早晚高峰智驾测试的全部内容。还想看我们测什么车？欢迎留言或私信，也欢迎持续关注凰家评测、凰家智车局。
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