桓公之中钩，详死以误管仲，已而载温车中驰行，亦有高、国内应，故得先入立，发兵距鲁。秋，与鲁战于乾时，鲁兵败走，齐兵掩绝鲁归道。齐遗鲁书曰:“子纠兄弟，弗忍诛，请鲁自杀之。召忽、管仲仇也，请得而甘心醢之。不然，将围鲁。”鲁人患之，遂杀子纠于笙渎。召忽自杀，管仲请囚。桓公之立，发兵攻鲁，心欲杀管仲。鲍叔牙曰:“臣幸得从君，君竟以立。君之尊，臣无以增君。君将治齐，即高傒与叔牙足也。君且欲霸王，非管夷吾不可。夷吾所居国国重，不可失也。”于是桓公从之。乃详为召管仲欲甘心，实欲用之。管仲知之，欲请往。鲍叔牙迎受管仲，及堂阜而脱桎梏，斋祓而见桓公。桓公厚礼以为大夫，任政。

齐桓公小白被管仲射中带钩后，就用假死的方式骗过了管仲，等到管仲离开后他就乘坐着挂满帷幕的车子快速赶路，以此来掩人耳目，抢夺时间，齐国之中有高傒和国氏帮助他，因此齐桓公能够首先进入齐国继承了齐王的位置。

齐桓公继位之后就发兵去抗击鲁国，这年秋天，齐国和鲁国在乾时交战，鲁国战败撤退了，齐国的士兵切断了鲁军的退路，鲁王于是想要和齐桓公求和。

齐桓公送给鲁王一封书信，他说公子纠是我的兄弟，我实在不人心诛杀他，所以你把他诛杀了吧，召忽和管仲辅佐公子纠和我为敌，我想要将他们带回齐国碎尸万段方能够消除心头之恨，你如果不答应，我就发兵攻打鲁国。

鲁王担心齐国发兵攻打鲁国，于是在笙渎地区诛杀了公子纠，召忽选择了自裁，管仲请求鲁王将自己送回到齐国。

齐桓公在齐国的地位稳定后，就想要发兵攻打鲁国，想要诛杀管仲报仇雪恨，鲍叔牙对齐桓公说我有幸跟随你，没想到你竟然做了齐王，你现在的地位已经足够尊贵了，我的才能已经没办法帮助你变得更为尊贵。

你如果只是想要治理好齐国，那么有高傒和我鲍叔牙就足够了，但是如果你想要称霸诸侯，那么没有管仲的帮助是万万做不到呢，管仲如果真心辅佐齐国，齐国必然会越来越强大，这样的机会不要错过了，于是齐桓公听取了鲍叔牙的建议。

齐桓公假装要将管仲带回齐国碎尸万段，以学心头之恨，实际上却是要重用他，管仲知道这个消息，于是便自己请求鲁王将他送到齐国。

管仲被押回齐国的时候，鲍叔牙已经早早在那儿等他了，双方在堂阜见面后，鲍叔牙就除去了管仲带的刑具，并且等他斋戒沐浴后带他去见了桓公，桓公对管仲非常满意，给了他很高的待遇让他做了大夫，并且主持齐国的政事。